融合改进哈里斯鹰和改进动态窗口的机器人动态路径规划.pdfVIP

第４１卷第２期计算机应用研究Ｖｏｌ４１Ｎｏ２

２０２４年２月ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓＦｅｂ．２０２４

融合改进哈里斯鹰和改进动态窗口的

机器人动态路径规划



黄志锋，刘媛华，任志豪，张文敏，张孝文

（上海理工大学管理学院，上海２０００９３）

摘要：针对动态环境的移动机器人路径规划问题，提出了一种改进哈里斯鹰算法（ＩＨＨＯ）与改进动态窗口算

法（ＩＤＷＡ）的融合算法（ＩＨＨＯＩＤＷＡ）。首先，针对哈里斯鹰算法后期搜索性能不足等问题，提出了融合自适应混

沌和核心种群动态划分策略、融合黄金正弦策略以及动态云最优解扰动策略来提高算法的性能。其次，针对动态

窗口算法存在规划的路径长和易陷入死锁等问题，提出了三个改进策略：增加子函数，保证算法能够规划出更短的

路径；提出自适应权重策略，平衡算法局部避障能力和全局搜索性能；设定初始航向角，避免路径冗余。最后，通过

测试函数、ＣＥＣ２０１４函数的数值实验和静态、动态路径规划实验，验证了ＩＨＨＯ和ＩＤＷＡ性能有明显提升；通过

５０×５０大型动态地图验证了融合算法较对照组算法规划的路径缩短了１１．５１％，证明了该方法的优越性。

关键词：动态窗口算法；哈里斯鹰算法；自适应；路径规划；测试函数

中图分类号：ＴＰ３０１．６；ＴＰ３９１．９文献标志码：Ａ文章编号：１００１３６９５（２０２４）０２０２００４５００９

ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０２３．０６．０２５６

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄ

Ｈａｒｒｉｓｈａｗｋａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｄｄｙｎａｍｉｃｗｉｎｄｏｗａｌｇｏｒｉｔｈｍ

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ＨｕａｎｇＺｈｉｆｅｎｇ，ＬｉｕＹｕａｎｈｕａ，ＲｅｎＺｈｉｈａｏ，ＺｈａｎｇＷｅｎｍｉｎ，ＺｈａｎｇＸｉａｏｗｅｎ

（ＢｕｓｉｎｅｓｓＳｃｈｏｏｌ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９３，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｄｙｎａｍｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｆｕｓｉｏｎａｌｇｏ

ｒｉｔｈｍ（ＩＨＨＯＩＤＷＡ）ｏｆｉｍｐｒｏｖｅｄＨａｒｒｉｓｈａｗｋａｌｇｏｒｉｔｈｍ（ＩＨＨＯ）ａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｄｄｙｎａｍｉｃｗｉｎｄｏｗａｌｇｏｒｉｔｈｍ（ＩＤＷＡ）．Ｆｉｒｓｔｏｆ

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