融合改进A^(＊)和DWA算法的室内机器人路径规划.pdfVIP

第47卷第2期制造业自动化Vol.47No.2

2025年2月ManufacturingAutomationFeb.2025

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2025.02.007

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融合改进A和DWA算法的室内机器人路径规划

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刘志超，李金凤，王海超

（沈阳化工大学信息工程学院，辽宁沈阳110142）

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摘要：为了解决室内机器人路径规划中A算法效率低、冗余点多、无法动态避障的问题，提出了一种结

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合优化的A算法和动态窗口法的融合算法。在启发函数中引入父节点到目标点的距离，增强算法启发性；

量化障碍物信息，设计障碍率函数动态调整启发函数权重；增加转弯代价，减少路径中不必要转弯；设计

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冗余点删除策略，删除冗余点、保证静态路径全局最优。加入越位角度，灵活选择A算法的关键节点作为

动态窗口的局部目标点，避免路径陷入局部最优。实验结果表明，改进融合算法提高了搜索效率，降低了

路径长度，解决了动态窗口法陷入局部最优问题，实现了实时避障。

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关键词：机器人；路径规划；A算法；动态窗口法

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-0134（2025）02-0051-08

IndoorRobotPathPlanningIncorporatingImprovedA*

AlgorithmsandDWA

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LIUZhi-chao，LIJin-feng，WANGHai-chao

（SchoolofInformationEngineering，ShenyangUniversityofChemicalTechnology，Shenyang110142）

Abstract：：Toaddresstheissuesoflowefficiency，excessiveredundancy，andtheinabilitytodynamicallyavoid

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obstaclesinindoorrobotpathplanningwhenusingtheAalgorithm，thispaperproposesafusionalgorithmthat

combinesanoptimizedA*algorith