融合改进A星算法与人工势场算法的移动机器人路径规划.pdfVIP

第４３卷第２期轻工机械Ｖｏｌ．４３Ｎｏ．２

２０２５年４月ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙＡｐｒ．２０２５

［自控·检测］ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０２５．０２．００８

融合改进Ａ星算法与人工势场算法的

移动机器人路径规划

１，２１，２１，２１，２１，２

陈义亮，宁萌，蔡礼扬，王雨芊，马泓睿

（１．江南大学智能制造学院，江苏无锡２１４１２２；

２．江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡２１４１２２）

摘要：为提高移动机器人在复杂多变环境中路径规划的效率，课题组提出了一种融合改进Ａ星算法与人工势场算法的

路径规划方法。该算法对传统Ａ星算法的代价函数和邻域节点扩展方式进行了改进，利用了曼哈顿距离原理动态调整

人工势场系数，并引入比例系数ｋ，有效解决了因势场系数固定而导致的局部路径处理难的问题。仿真实验结果表明该

融合算法在多种环境条件下均能高效规划出更优路径，展现了良好的适应性。

关键词：移动机器人；路径规划；Ａ星算法；人工势场算法；曼哈顿距离原理

中图分类号：ＴＰ１８；ＴＨ７２文献标志码：Ａ文章编号：１００５２８９５（２０２５）０２００６２０９

ＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｂｙＩｎｔｅｇｒａｔｉｎｇＩｍｐｒｏｖｅｄＡＳｔａｒ

ＡｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＰｏｔｅｎｔｉａｌＦｉｅｌｄＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

１，２１，２１，２１，２１，２

ＣＨＥＮＹｉｌｉａｎｇ，ＮＩＮＧＭｅｎｇ，ＣＡＩＬｉｙａｎｇ，ＷＡＮＧＹｕｑｉａｎ，ＭＡＨｏｎｇｒｕｉ

（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ；

２．ＪｉａｎｇｓｕＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｏｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｉｎｃｏｍｐｌｅｘａｎｄｄｙｎａｍｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ，ａｐａｔｈ

ｐｌａｎｎｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙｉｎｔｅｇｒａｔｉｎｇｉｍｐｒｏｖｅｄＡｓｔａｒａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｃｏｓｔ

ｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｎｅｉｇｈｂｏｒｈｏｏｄｎｏｄｅｅｘｐａｎｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＡｓｔａｒａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｄｂｅｅｎｒｅｆｉｎｅｄｂｙｔｈｅｆｕｓｉｏｎ

ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．ＴｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓｗａｓｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙａｄｊｕｓｔｅｄｂｙｕｔｉｌｉｚｉｎｇｔｈｅＭａｎｈａｔｔａｎｄｉｓｔａｎｃｅ

ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ．Ａｎｄｔｈｅｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｋｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｄｉｆｆｉｃｕｌｔｌｏｃａｌｐａｔｈ

ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｃａｕｓｅｄｂｙｆｉｘｅｄｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅ