融合改进Bi-RRT和DWA算法的无人机动态路径规划.pdfVIP

第31卷第5期电光与控制Vol.31No.5

2024年5月ElectronicsOpticsControlMay2024

引用格式：罗毅，陈新洲.融合改进Bi-RRT和DWA算法的无人机动态路径规划[J].电光与控制，2024,31（5）：77-82.LUOY,CHENXZ.UAV

dynamicpathplanningbasedonimprovedBi-RRTandDWAalgorithm[JJ.ElectronicsOpticsControl,2024,31(5):77-82.

融合改进Bi-RRT和DWA算法的无人机动态路径规划

罗毅，陈新洲

（华北电力大学控制与计算机工程学院，北京100000）

摘要：为解决无人机在复杂环境中的避障问题，提出一种融合改进Bi-RRT和DWA的无人机动态路径规划算法。

通过设置启发式函数、动态步长和安全距离改进Bi-RRT算法，提升全局路径的搜索效率和安全性；之后，修剪路径中

的允余路段并对修剪后的路径进行插值与平滑操作获得全局最优路径；对DWA修正障碍物距离评价函数并引入目

标点距离评价函数，提升局部预测轨迹评分的准确性；然后，实时输出速度指令控制无人机跟踪全局最优路径并实现

局部动态避障。仿真实验表明，改进Bi-RRT算法生成的路径更短更平滑、安全性更高且规划时间更少；在同时存在

动、静态障碍物的复杂环境中，所提融合算法能控制无人机精准地跟踪全局最优路径并高效地完成局部动态避障。

关键词：无人机；路径规划；Bi-RRT算法；DWA；融合算法

中图分类号：TP242文献标志码：Adoi:10.3969/j.issn.1671-637X.2024.05.013

UAVDynamicPathPlanningBasedonImproved

Bi-RRTandDWAAlgorithm

LUOYi,CHENXinzhou

(SchoolofControlandComputerEngineering,NorthChinaElectricPowerUniversity,Beijing100000,China)

Abstract:InordertosolvetheobstacleavoidanceproblemofUAVincomplexenvironments,aUAV

dynamicpathplanningalgorithmbasedonimprovedBi-RRTandDWAisproposed.TheBi-RRTalgorithm

isimprovedbysettingheuristicfunction,dynamicstepsizeandsafedistancetoimprovethesearchefficiency

andsafetyoftheglobalpath.Then,theredundantroadsectionsinthepatharetrimmed,andtheoptimal

globalpathisobtainedbyinterpolationandsmoothingoperationsonthetrimmedpath.Theobstacledistance

evaluationfunctionismodifiedandthetargetdistanceevaluationfunctionisintroducedtoimprovethe

accuracyofthescoreofthepredictedlocaltrajectory.Then,thevel