上海大学《机器人操作系统及应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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上海大学

《机器人操作系统及应用》2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人的路径跟踪中，需要实时调整机器人的运动以保持在预定的路径上。假设机器人在户外环境中移动，受到风的干扰和地形的变化。以下哪种路径跟踪算法能够快速适应这些动态变化，并保持良好的跟踪性能？（）

A.纯追踪算法

B.斯坦利（Stanley）算法

C.动态窗口法（DWA）

D.反馈线性化控制算法

2、在机器人的路径规划中，需要考虑机器人的动力学特性，如惯性和摩擦力。假设一个具有较大惯性的机器人需要在狭窄空间内快速移动。以下哪种路径规划方法能够充分考虑这些动力学因素，生成可行的路径？（）

A.基于物理模型的路径规划

B.基于启发式搜索的路径规划

C.基于随机采样的路径规划

D.基于人工势场的路径规划

3、在使用ROS进行机器人的路径规划时，需要考虑机器人的运动学约束。假设机器人是一个轮式移动机器人，以下哪种路径规划算法更适合？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.快速扩展随机树（RRT）算法

D.以上算法都需要根据具体情况进行选择

4、在基于ROS的机器人视觉导航中，当环境光照条件变化较大时，以下哪种图像处理方法能够提高导航的稳定性？（）

A.直方图均衡化B.边缘检测C.图像分割D.图像压缩

请分别解释每个图像处理方法在应对光照变化时的效果和对导航稳定性的影响

5、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）（）

A.TCP/IP

B.UDP

C.多播（Multicast）

D.以上都是

6、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）（）

A.sensor_msgs/Calibration

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

7、ROS中的日志（Logging）功能对于调试和故障诊断非常重要。假设在机器人运行过程中出现异常，以下关于日志使用的描述，正确的是：（）

A.只记录关键信息，避免日志文件过大

B.详细记录所有信息，便于全面分析问题

C.不使用日志功能，通过打印输出进行调试

D.日志的记录级别和内容对故障诊断没有帮助

8、在ROS中，进行机器人的可视化是非常重要的。假设需要实时显示机器人的运动轨迹、传感器数据和模型等信息。以下关于ROS可视化工具的描述，哪一项是不正确的？（）

A.RViz（RobotVisualization）是一个常用的ROS可视化工具，可以显示多种类型的数据

B.Gazebo是一个用于机器人仿真的工具，可以与ROS集成进行可视化和物理模拟

C.在可视化过程中，可以通过插件扩展RViz和Gazebo的功能

D.一旦在RViz或Gazebo中设置了可视化布局，就不能再进行更改和调整

9、在ROS系统中，对于机器人的路径跟踪控制，以下哪种控制器可能在存在干扰和不确定性的情况下表现较好？（）

A.线性控制器B.非线性控制器C.鲁棒控制器D.随机控制器

请分别说明每个控制器在应对干扰和不确定性时的特点和性能

10、在ROS中，动作（Action）是一种更复杂的通信模式，结合了目标设定、反馈和结果。假设一个机器人的抓取任务使用动作来实现，在执行过程中会不断反馈抓取的进度和状态。以下关于ROS动作通信的描述，哪一项是不正确的？（）

A.动作客户端可以在任务执行过程中随时取消动作

B.动作服务器在执行动作时，只能按照预定的步骤进行，不能根据反馈进行调整

C.动作的反馈信息可以帮助客户端了解任务的执行情况，并做出相应的决策

D.动作通信可以用于需要长时间执行且具有中间状态的复杂任务

11、在ROS中，安全是至关重要的考虑因素。假设一个服务机器人在与人交互的过程中，需要确保不会对人造成伤害。以下关于ROS安全机制的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以通过设置速度限制、力限制等参数来保证机