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基于TRIZ理论的红松虫害检测机器人概念设计
目录
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1红松虫害现状及其影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2现有检测手段分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3项目重要性及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、TRIZ理论概述及应用分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1TRIZ理论基本介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2TRIZ理论在机器人设计领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3基于TRIZ理论的解决方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
三、红松虫害检测机器人概念设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2功能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3性能参数指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
四、基于TRIZ理论的机器人设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.1问题定义与资源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2理想解探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.3物理矛盾及技术矛盾识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.4解决方案选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
五、红松虫害检测机器人具体设计内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.1机器人结构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.1.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.1.2感知系统选型及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.2机器人移动与定位系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2.1移动方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.2.2定位技术运用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3图像处理与识别技术运用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.3.1图像处理流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.3.2虫害识别算法开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
六、系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
6.1系统集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.2测试方案制定与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
6.3测试数据分析与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
七、项目可行性分析与风险评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
7.1技术可行性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
7.2经济可行性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
7.3风险评估与应对措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
八、项目展望与未来发展规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
8.1项目发展前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
8.2未来技术发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
8.3产业发
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