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一种高效的两阶段轻量级陆空双模态机器人自主导航框架

YongjieLi,ZhouLiu,WenshuaiYuMember,IEEE,ZhangjiLu,ChenyangWang,

FeiYuFellow,IEEEandQingquanLi

Abstract—陆空双模机器人（LABR）因其结合了空中

车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力而在自主导航中受到

关注。然而，现有的LABR导航方法受限于基于地图的方法

产生的次优轨迹以及学习方法带来的过度计算需求。为了解决

这一问题，我们提出了一种两阶段轻量级框架，该框架将全局

关键点预测与局部路径细化相结合以生成高效且可达的轨迹。

在第一阶段，使用了全局关键点预测网络（GKPN）来生成混

合陆空关键点路径。GKPN包括Sobel感知网络（SPN），

本用于改善障