TopoLiDM：拓扑感知的激光雷达扩散模型用于可解释和逼真的激光雷达点云生成.pdfVIP

TopoLiDM：拓扑感知的激光雷达扩散模型用于可解释和逼真的

激光雷达点云生成

†1†121

JiumingLiu,ZhengHuang,MengmengLiu,TianchenDeng,

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FrancescoNex,HaoCheng,andHeshengWang

Abstract—激光雷达场景生成对于减轻实际激光雷达数据

收集成本和增强自动驾驶下游感知任务的鲁棒性至关重要。然

而，现有方法普遍难以捕捉几何现实性和全局拓扑一致性。最

近的激光雷达扩散模型（LiDMs）主要将激光雷达点嵌入潜在

空间以提高生成效率，这限制了它们对详细几何结构建模和保

本持全局拓扑一致性的可解释能力。为了解决这些挑战，我