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离散广义线性时滞系统可靠H∞控制的理论与实践探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在实际的工业过程中，离散广义线性时滞系统广泛存在于电力系统、经济系统、机器人系统、电子网络和宇航系统等领域。随着运行时间的增加，系统中的各个元件常会发生损伤或失效，同时也可能出现时滞现象。时滞的出现可能源于物料传输、信号处理、数据通信等环节，这种延迟会导致系统的动态特性发生改变，对系统的稳定性和性能产生显著影响。例如在工业自动化中，控制命令发出后，由于机械动作或传感器反应需要一定时间，实际的控制动作会相对于命令指令发生延迟，进而干扰系统响应速度和准确性。而元件的损伤或失效则可能使系统的参数发生变化，这些因素都可能导致整个系统性能变差或不稳定。

可靠H∞控制对于提升离散广义线性时滞系统的性能具有关键作用。H∞控制理论旨在设计控制器，使系统在满足一定性能指标的同时，对外部干扰具有较强的抑制能力，确保系统输出的偏差在可接受范围内。而可靠控制则着重于当系统部件发生故障时，仍能维持系统的稳定性和一定的性能水平。在离散广义线性时滞系统中，结合可靠控制与H∞控制，能够有效应对系统运行过程中出现的时滞和元件故障问题，提高系统的可靠性和鲁棒性，保障系统在复杂环境下稳定、高效地运行，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

国内外学者在离散广义线性时滞系统可靠H∞控制方面开展了大量研究并取得了一系列成果。在理论研究方面，众多学者运用线性矩阵不等式（LMI）方法、Lyapunov稳定性理论等，对系统的稳定性分析和控制器设计进行了深入探讨。例如，部分研究通过选取适当的Lyapunov函数，获得了保证闭环系统渐进稳定且具有H∞性能要求γ的时滞依赖型线性矩阵不等式条件，并给出了输出反馈控制器的求解方法。在实际应用中，相关成果已在电力系统、机器人系统等领域得到应用，有效提升了系统的性能和可靠性。

然而，当前研究仍存在一些不足。一方面，部分研究结果中存在系数矩阵与Lyapunov矩阵的交叉项，导致保守性较大，限制了控制器的设计和系统性能的进一步提升；另一方面，对于复杂时滞情况，如时滞时变且不确定等，现有的控制方法和理论还不够完善，难以满足实际系统的需求。此外，在考虑多种故障类型同时发生以及故障与不确定性因素相互作用时，相关研究还较为有限，有待进一步深入探索。

1.3研究目标与内容

本文的研究目标是针对离散广义线性时滞系统，在考虑传感器发生增益故障等实际问题的情况下，设计出可靠的H∞控制器，使闭环系统在元件故障和外部干扰存在时仍能保持容许性，且H∞范数小于给定上界，从而提高系统的可靠性和抗干扰能力。

具体研究内容包括：首先，深入分析离散广义线性时滞系统的数学模型和特性，明确系统的状态空间描述以及时滞和故障对系统的影响机制。其次，基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法，分别研究无记忆静态输出反馈H∞容错控制器和有记忆静态输出反馈H∞容错控制器的设计方法，通过求解一组线性矩阵不等式得到满足系统性能要求的控制器参数。最后，通过数值例子对所提出的控制器设计方法进行验证，分析和评估控制器的性能，说明方法的正确性和有效性，同时针对实际应用中可能出现的问题，提出相应的改进措施和建议。拟解决的关键问题在于如何降低控制器设计过程中的保守性，提高控制器对复杂时滞和多种故障情况的适应性，以及如何有效处理故障与不确定性因素的相互作用对系统性能的影响。

二、相关理论基础

2.1离散广义线性时滞系统概述

离散广义线性时滞系统是一类重要的动态系统，在实际工程和科学领域有着广泛的应用。它综合了离散时间系统、广义系统以及时滞系统的特性，其数学模型通常可以表示为：

\begin{cases}Ex(k+1)=Ax(k)+A_dx(k-d)+Bu(k)\\y(k)=Cx(k)\end{cases}

其中，x(k)\in\mathbb{R}^n是系统的状态向量，u(k)\in\mathbb{R}^m是控制输入向量，y(k)\in\mathbb{R}^p是系统的输出向量；E是奇异矩阵，满足rank(E)\ltn，这体现了广义系统的特性，使得系统存在代数约束关系，增加了系统分析和控制的复杂性；A、A_d、B、C分别是具有相应维数的常数矩阵；d表示时滞，是一个非负整数，x(k-d)表示系统状态的时滞项，表明系统的当前状态不仅依赖于当前时刻的输入和状态，还与过去d个时刻的状态有关，这就是时滞系统的典型特征。

离散广义线性时滞系统具有一些独特的特点。由于广义系统中E的奇异性，系统存在脉冲行为和不可控模态，这对系统的稳定性和可控性产生重要影响。时滞的存在使得系统的动态特