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双波传播算法赋能水下潜器路径规划：原理、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发的不断深入，水下潜器作为一种重要的海洋探测和作业工具，在海洋资源勘探、水下环境监测、海洋科学研究等领域发挥着越来越重要的作用。水下潜器的路径规划是指在给定的水下环境中，为潜器寻找一条从起始点到目标点的最优或次优路径，同时满足各种约束条件，如避障、最小转弯半径、深度限制等。路径规划是水下潜器实现自主作业的关键技术之一，其性能直接影响到潜器的作业效率、安全性和可靠性。

在复杂的水下环境中，存在着各种障碍物，如礁石、沉船、海底山脉等，同时还受到水流、海洋生物等因素的影响，这使得水下潜器的路径规划变得非常