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连续时间系统的系统函数第1页，共27页，星期日，2025年，2月5日要点：1.梅逊公式2.零极点分布3.劳斯定理第六章连续时间系统的系统函数第2页，共27页，星期日，2025年，2月5日§6.1梅逊公式第3页，共27页，星期日，2025年，2月5日§梅逊公式第4页，共27页，星期日，2025年，2月5日§梅逊公式负反馈正反馈系统函数第5页，共27页，星期日，2025年，2月5日例6-1C(s)=R(s)1+1-G2G1G1G21+G1G2–G2G1(1–G2)=§梅逊公式第6页，共27页，星期日，2025年，2月5日§梅逊公式ΣLiΣLiLjΣLiLjLzΔ=1––++···2．梅逊公式回路内前向通道和反馈通道传递函数的乘积。梅逊公式：回路传递函数：—特征式△—各回路传递函数之和。—两两互不相接触回路的传递函数乘积之和。—所有三个互不相接触回路的传递函数乘积之和。Φ(s)=Σnk=1PkΔkΔΣLiΣLiLjΣLiLjLzΣLiΣLiLjΣLiLjLz△k—将△中与第k条前向通道相接触的回路所在项去掉之后的剩余部分，称为余子式。Pk—第k条前向通道的传递(系统)函数。第7页，共27页，星期日，2025年，2月5日§梅逊公式例6-1_G1+C(s)R(s)G2解:(2)L1L1=-G1G2L2L2=G2P1=G1Δ1=1-G2Δ=1+G1G2-G2C(s)R(s)1+G1G2–G2G1(1–G2)=第8页，共27页，星期日，2025年，2月5日L1L2L3H1_+++G1+C(s)R(s)G3G2例6-2求系统的闭环传递函数。解:L1=G3H1L2=–G1H1L3=–G1G2P1=G1G2Δ1=1–G3H1Δ=1+G1G2+G1H1–G3H1R(s)C(s)1+G1G2+G1H1–G3H1G1G2(1–G3H1)=§梅逊公式第9页，共27页，星期日，2025年，2月5日G1(s)G2(s)G3(s)H1(s)__+R(s)C(s)H2(s)求系统的传递函数解:L1L1=-G2H1L2L2=-G1G2H2P1=G1G2P2=G3G2Δ1=1Δ2=1R(s)C(s)=Σnk=1PkΔkΔΔ=1+G2H1+G1G2H21+G2H1+G1G2H2G2G1+G2G3=例6-3§梅逊公式第10页，共27页，星期日，2025年，2月5日3.系统稳定性LTI系统稳定的充要条件是冲激响应绝对可积，即对因果LTI系统稳定性，用冲激响应绝对可积条件判断与用冲激响应衰减条件判断给出同一结果。§稳定性第11页，共27页，星期日，2025年，2月5日tPi位于右半平面§零、极点分布第12页，共27页，星期日，2025年，2月5日系统稳定性（1）极点分布对系统稳定性的影响因果系统稳定的充要条件是：所有极点都在s左半平面。当虚轴上没有重极点，并且s右半平面无极点时，系统临界稳定；当s右半平面有极点或虚轴有重极点时，系统不稳定。稳定系统的因果条件是所有极点都在s左半平面。系统零点只影响部分分式展开式中各分量的加权系数，因此它只影响冲激响应的各分量的幅度和相位，对系统稳定性无影响。各分量的幅度和相位要受到系统零极点的共同影响。§稳定性第13页，共27页，星期日，2025年，2月5日求系统的零、极点，并绘制零、极点分布图，并判断系统的稳定性。例6-4解：系统的零点为：系统的极点为：系统的零、极点分布图为：§稳定性第14页，共27页，星期日，2025年，2月5日例6-5第15页，共27页，星期日，2025年，2月5日解:第16页，共27页，星期日，2025年，2月5日4、根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难。劳斯稳定判据是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,按一定的规则排列成劳斯表，根据表中第一列系数正负符号的变化情况来判别系统的稳定性。下面具体介绍劳斯稳定判据的应用。§劳斯稳定判据第17页，共27页，星期日，2025年，2月5日