可变换模块化机器人：一种基于 CPG 的方法 实现独立和集体运动.pdfVIP

可变换模块化机器人：一种基于CPG的方法

实现独立和集体运动

JiayuDingStudentMember,IEEE,RohitJakkula,TomXiao,andZhenyuGan,Member,IEEE

(B)(C)

Abstract—模块化机器人提供了一种有前景的方法，用于

开发多功能和适应性强的自主重构机器人系统。本文介绍了一

种新型模块化机器人系统，其中每个模块都配备了独立驱动、

电池电源和控制功能，从而实现了个体移动性和协调运动。该Female

系统采用分层中枢模式发生器（CPG）框架，低级CPG控制adapter

单个模块的动作，而高级CPG促进模块间的同步，使得在独Servo

本立行为与集体行为之间的平滑过渡成为可能。Motors

译为了验证提出的系统，我们在MuJoCo中进行了仿真，并(A)Battery(D)

Male

中且进行了硬件实验，评估了该系统在各种配置下的运动能力。我adapterController

们首先评估单个模块的基本运动，随后是双模块和四模块的协Board

2同运动。结果证明了基于CPG的控制框架在实现稳健、灵活

v

4和可扩展运动方面的有效性。所提出的模块化架构具有潜在的

7应用于搜救行动、环境监测以及自主探索中，在这些场景下，适

Fig.1.所提出的模块化机器人的概述。(A)单个模块独立运行，并通过无

6应性和重新配置性对于任务的成功至关重要。

3线方式与其他模块通信。通过组装成更复杂的结构，该系统可以适应各种应

1用，包括(B)搜索和救援任务、(C)货物运输以及(D)工业操作任务。

.I.介绍

3

0模块化机器人作为一种有前景的方法，用于开发操作。现有的自重构系统如PolyBot[7]、M-TRAN[8]

5能够动态适应不同任务需求和环境约束的多功能机器和SMORES-EP[9]在实现这些功能方面已经取得了

2

:人系统[1]–[3]。与传统具有刚性结构和预定义功能显著进展。然而，在优化控制策略以实现独立行为与

v

i的单体机器人不同，模块化机器人由多个独立单元组协调行为之间的无缝转换方面仍然存在挑战。

x

r

a成，这些单元能够独立移动并协同操作以实现集体行将生物启发的控制机制，特别是中枢模式发生器

为。这类系统在需要适应性、可扩展性和鲁棒性的应（CPGs），融入其中显著改善了模块化机器人的运动

用中表现出显著潜力，例如搜索与救援[4]、行星探能力。CPGs是一种能够生成节律性模式的神经网络，

索[5]以及自主制造和检查[6]，其中重新配置和从故在控制腿足机器人和蛇形机器人方面得到了广泛应

障中恢复的能力对于任务成功至关重要。用[10]–[12]。与基于轨迹的传统控制器不同，基于CPG

模块化机器人的一个关键优势在于它们能够根据的方法本质上提供了对扰动的鲁棒性和对环境变化的

任务需求自主重新配置和自我组装成不同的形态。如适应性。最近的研究扩展了CPG模型在模块化机器人

图1所示，单个模块可以