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基于服务发现的混合网络中间件在分布式机器人系统中的高效

通信

ShiyaoSangandYinggangLing

Abstract—机器人中间件是确保系统组件间可靠通信的

基础，对于智能机器人、自动驾驶汽车和智能制造至关重要。然

而，现有的机器人中间件往往难以满足多样化的通信需求，优

化数据传输效率，并在大规模L4级自动驾驶车辆部署中保持

Orin计算单元之间的调度确定性。本文介绍了RIMAOS2C，

这是一种基于服务发现的混合网络通信中间件，旨在应对这些

挑战。通过利用多级服务发现组播，RIMAOS2C支持多种通

本信模式，包括多个跨芯片以太网协议和PCIe通信能力。该中

译间件的核心机制——消息桥，优化了数据流转发，并使用共享

内存进行集中式消息分发，减少了消息冗余并最小化传输延迟

中的不确定性，从而提高了通信效率和调度稳定性。在L4级车辆

1和JetsonOrin域控制器上进行了测试和验证，RIMAOS2C

v利用基于TCP的ZeroMQ克服了原生CyberRT中间件中

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4固有的大消息传输瓶颈。在涉及两个跨芯片订阅者的情况下，

9RIMAOS2C消除了消息冗余，在大规模数据传输中将传输

0效率提高了36%至40%，同时减少了回调时间差异42%到

0.906%。这项研究提升了机器人操作系统中的通信能力，并为

8自动驾驶系统的分布式计算架构优化通信引入了一种新颖的

0方法。Fig.1.传统工业计算机与ApolloCyberRT解决方案[9]对比提案的域控

5

2制器和奇瑞RIMAOS2C解决方案

:I.介绍现有的机器人中间件是为通用机器人系统设计的，因

v

i

x随着人工智能和机器人技术[1],[2]的快速发展，此不太适合分布式计算环境[11]的复杂性。这些框架

r

a分布式机器人操作系统（ROS）越来越多地应用于智面临重大限制，包括受限的通信模式[11]、消息冗余

能机器人[3]、自动驾驶[4],[5]和智能制造[6]等领域。[12]和调度不确定性[8]。

与传统的嵌入式操作系统不同，机器人操作系统提供在大规模标准化部署使用JetsonOrin域控制器

了硬件抽象和标准化软件接口，显著提高了软件的可的L4级自动驾驶汽车（参见图1）时，管理Orin计

移植性和硬件兼容性[7],[8]。这反过来又促进了机器算单元之间数据交换时这些限制变得越来越明显。现

人技术在各行各业中的广泛部署。有的基于服务发现的自动通信模式选择机制仅限于

机器人中间件在机器人操作系统[8],[10]中充当共享指针、共享内存和用于网络通信的数据分布服务

中央通信枢纽，促进高级别通信协议的实施，抽象低(DDS)[13]。然而，自动驾驶的分布式计算架构要求提

级别复杂性，并根据节点拓扑（例如，进程内、进程间供低延迟、高吞吐量以及高效资源利用的通信方法以

或跨芯片通信）动态选择最优通信模式。然而，大多数实现芯片间数据传输[11]。此外，在多芯片架构中，当

前中间件分别向多个订阅者发送相同的数据，导致显

*ThisworkwasconductedatHuaiyinInstituteofTechnologyand

CheryAutomobileCo.,Ltd.著的消息冗余，特别是在处理如激光雷达点云和摄像

FacultyofComputerandSoftwareEngineering,HuaiyinInstitute头图像等高分辨率传感器数据时