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探寻GPS/INS组合导航系统算法：从理论到实践的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今的科技发展中，导航系统扮演着至关重要的角色，广泛应用于航空、航海、车辆导航、军事、测绘、地质勘探等众多领域，成为现代社会不可或缺的关键技术。全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）和惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）作为两种重要的导航技术，各自具有独特的优势与局限性。

GPS是基于卫星的无线电导航系统，通过接收多颗卫星发射的信号，利用三角定位原理实现对目标位置、速度和时间的精确测量。凭借其全球覆盖、高精度定位、全天候