控制系统仿真：模型预测控制仿真_（2）.模型预测控制(MPC)基本原理.docx

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模型预测控制(MPC)基本原理

1.引言

模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）是一种基于模型的先进控制策略，广泛应用于工业过程控制、机器人控制、自动驾驶等领域。MPC的核心思想是通过预测未来系统的响应来优化控制输入，从而实现系统的稳定性和性能优化。本节将详细介绍MPC的基本原理，包括其数学模型、优化问题的构建、求解方法以及实际应用中的关键步骤。

2.数学模型

2.1系统模型

MPC的核心在于系统模型的准确性和可靠性。系统模型可以是线性的或非线性的，但最常用的是线性时不变（LinearTime-Invarian