控制系统仿真：模型预测控制仿真_（10）.MPC的实时实现技术.docx

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MPC的实时实现技术

引言

在上一节中，我们讨论了模型预测控制（MPC）的基本原理和设计方法。MPC是一种基于模型的控制策略，通过预测未来系统的行为来优化控制输入。然而，MPC的计算复杂度较高，如何在实际应用中实现实时控制是一个重要的挑战。本节将详细介绍MPC的实时实现技术，包括计算优化、在线优化方法、嵌入式实现和硬件加速等。

计算优化

1.前向滚动优化

MPC的一个核心步骤是在每个采样时刻求解一个优化问题，这通常是一个二次规划（QP）问题。为了提高计算效率，可以采用前向滚动优化方法。这种方法通过利用前一次优化结果来初始化当前的优化问题，从而减少求解时