电动机控制策略仿真：滑模控制仿真_（14）.基于Simulink的电动机滑模控制仿真.docxVIP

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基于Simulink的电动机滑模控制仿真

1.滑模控制的基本概念

滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种非线性控制方法，通过在系统状态空间中定义一个滑模面（SlidingSurface）来实现系统的鲁棒控制。滑模控制的主要优点是能够处理系统中的不确定性和外部扰动，使得系统的性能在大范围的参数变化和扰动下仍然保持稳定。滑模控制的基本原理是通过设计控制律，使系统状态轨迹快速到达滑模面，并在滑模面上滑动，从而实现系统的稳定控制。

1.1滑模面的定义

滑模面是系统状态空间中的一个超平面，通常定义为：

s

其中，x=x1,x

1.2控制律的设计

滑模控制律的设计目标是使系统状态x快速到达滑模面sx=

u

其中，k是控制增益，signsx是符号函数，表示s

2.电动机控制的滑模控制仿真

在电动机控制中，滑模控制常用于实现高性能的转速和位置控制。Simulink是一个强大的仿真工具，可以方便地实现滑模控制的仿真。本节将详细介绍如何在Simulink中构建滑模控制仿真模型。

2.1电动机模型的建立

首先，我们需要在Simulink中建立一个电动机模型。电动机模型通常包括以下几个部分：-电动机的数学模型-控制器-传感器-扰动模型

2.1.1电动机的数学模型

电动机的数学模型可以表示为：

J

d

其中，J是电动机的转动惯量，B是电动机的粘性摩擦系数，ω是电动机的角速度，θ是电动机的转角，Tm

在Simulink中，我们可以使用传递函数或状态空间模型来表示电动机的动态特性。例如，使用状态空间模型表示如下：

%定义电动机参数

J=0.01;%转动惯量

B=0.1;%粘性摩擦系数

%状态空间模型

A=[01;0-B/J];

B=[0;1/J];

C=[10];

D=0;

%创建Simulink模型

sys=ss(A,B,C,D);

2.2滑模控制器的设计

滑模控制器的设计包括滑模面的定义和控制律的设计。在Simulink中，可以通过S-Function或者MATLABFunction模块来实现滑模控制器。

2.2.1滑模面的定义

假设我们希望控制电动机的角速度ω跟踪参考角速度ωr

s

其中，λ是滑模面的设计参数。

2.2.2控制律的设计

控制律可以设计为：

u

其中，k是控制增益。

在Simulink中，可以使用MATLABFunction模块来实现滑模控制器。以下是一个示例代码：

functionu=fcn(omega,omega_r,lambda,k)

%滑模控制器

%omega:当前角速度

%omega_r:参考角速度

%lambda:滑模面设计参数

%k:控制增益

%计算滑模面

s=omega-omega_r+lambda*(omega-omega_r);

%计算控制律

u=-k*sign(s);

end

2.3仿真模型的构建

在Simulink中构建滑模控制仿真模型的步骤如下：1.建立电动机模型2.添加滑模控制器3.添加传感器和参考信号4.连接各个模块

2.3.1电动机模型

在Simulink中，使用状态空间模块来表示电动机模型。具体步骤如下：-打开Simulink，新建一个模型。-从SimulinkLibraryBrowser中找到Continuous模块库，拖拽一个State-Space模块到模型中。-双击State-Space模块，输入电动机的状态空间矩阵A,B,C,D。

2.3.2滑模控制器

在Simulink中，使用MATLABFunction模块来实现滑模控制器。具体步骤如下：-从SimulinkLibraryBrowser中找到User-DefinedFunctions模块库，拖拽一个MATLABFunction模块到模型中。-双击MATLABFunction模块，输入上述滑模控制器的代码。

2.3.3传感器和参考信号

从SimulinkLibraryBrowser中找到Sinks模块库，拖拽一个Scope模块到模型中，用于观察电动机的角速度。

从SimulinkLibraryBrowser中找到Sources模块库，拖拽一个Step模块到模型中，作为参考信号ωr

2.3.4连接各个模块

将Step模块的输出连接到MATLABFunction模块的输入ωr

将State-Space模块的输出连接到MATLABFunction模块的输入ω。

将MATLABFunction模块的