基于自适应模糊控制的果蔬采摘机械手轨迹跟踪方法研究-查重24.13%-AI无%%wp-14094字.docx

安徽农业大学本科毕业论文（设计）

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

ABSTRACT II

第一章绪论 1

1.1研究背景 1

1.2研究目的与意义 1

1.2.1提升果蔬采摘效率与精度的需求 1

1.2.2应对复杂作业环境的理论与工程意义 1

1.3国内外研究现状 1

1.3.1果蔬采摘机器人研究进展 1

1.3.2自适应模糊控制算法研究现状 4

1.3.3现有方法存在的不足 5

1.4研究内容与技术路线 5

1.4.1主要研究内容 5

1.4.2技术路线图 5

第二章理论基础与关键技术 7

2.1模糊控制理论基础 7

2.2自适应控制理论 7

2.3机械手动力学建模基础 7

2.3.1机械结构设计与参数分析 7

2.3.2运动学模型建立 8

2.3.3动力学模型构建 8

第三章自适应模糊控制器设计 10

3.1控制目标与系统框架 10

3.1.1轨迹跟踪控制目标 10

3.1.2控制器总体架构 10

3.2模糊系统设计 10

3.2.1输入输出变量定义 10

3.2.2高斯隶属度函数设计 10

3.2.3模糊规则库构建 11

3.3自适应律设计与稳定性分析 11

3.4控制器实现算法 12

3.4.1S函数建模方法 12

3.4.2模糊基函数计算与参数更新流程 13

3.4.3控制输入解算与抗饱和策略 13

第四章仿真实验与结果分析 15

4.1仿真平台搭建 15

4.1.1Simulink仿真模型构建 15

4.1.2仿真参数设置 15

4.2轨迹跟踪性能分析 16

4.2.1位置跟踪曲线速度响应特性 16

4.2.2跟踪误差定量分析 17

4.3鲁棒性与抗干扰性能验证 18

4.3.1外部周期性干扰下的控制效果 18

4.3.2参数摄动对系统稳定性的影响 18

4.3.3模糊补偿项与干扰力 18

4.4控制输入特性 19

4.4.1控制输入波形与能量消耗 19

4.4.2动态调整过程中的饱和与平滑特性 20

第五章结论与展望 21

5.1研究结论 21

5.2研究不足与未来展望 21

5.2.1现有算法的局限性 21

5.2.2后续研究方向 21

参考文献 22

附录 24

致谢 28

安徽农业大学本科毕业论文（设计）

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摘要

果蔬采摘机械化是帮助人们提高农业生产效率、降低人工成本的主要途径，这个方法在丘陵山区等复杂地形中具有不可替代的作用。然而在现有的控制方法上我们会面临机械手动力学模型的非线性、时变性以及果园环境中的外部扰动等难题，从而导致控制精度不足。因此本文提出一种自适应模糊控制策略，通过结合模糊逻辑的非线性逼近能力与自适应机制的参数在线调整特性，来实现对机械手轨迹的高精度跟踪与强鲁棒性控制。这个方法无需精确动力学模型，自适应模糊控制能有效补偿模型不确定性和外部干扰，为果蔬采摘机器人的工程化应用提供理论支撑与技术方案。本研究为果蔬采摘机器人的智能化控制提供了新的方法，其理论成果与仿真验证为后续硬件实现与田间试验奠定了坚实基础，对推动精准农业与智慧农业发展具有重要意义。

关键词：自适应模糊控制；轨迹跟踪；果蔬采摘机械手；鲁棒控制

ABSTRACT

Themechanizationoffruitandvegetablepickingisthemainwaytohelppeopleimproveagriculturalproductionefficiencyandreducelaborcosts.Thismethodhasanirreplaceableroleincomplexterrainssuchashillsandmountains.However,intheexistingcontrolmethods,wewillfaceproblemssuchasnonlinear,time-varyingdynamicsmodelofthemanipulatorandexternaldisturbanceintheorchardenvironment,whichleadstoinsufficientcontrolaccuracy.Therefore,t