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两轮自平衡机器人运动平衡控制方法：理论、算法与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术已成为现代科技领域的重要研究方向，广泛应用于工业生产、医疗服务、物流运输、军事等多个领域。两轮自平衡机器人作为机器人家族中的独特成员，以其独特的结构和运动方式，展现出巨大的应用潜力。

在工业生产中，两轮自平衡机器人可承担物料搬运、设备巡检等任务。其灵活的机动性和狭小空间作业能力，能有效提升生产效率，降低人力成本。在医疗领域，这类机器人可辅助医护人员进行药品配送、病人护理等工作，减轻医护人员负担，同时为患者提供更及时的服务。在物流行业，两轮自平衡机器人能够在仓库中快速穿梭，实现