水下机器人EKF - SLAM数据关联算法的深度剖析与优化策略.docx

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2025-10-06 发布于上海
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水下机器人EKF-SLAM数据关联算法的深度剖析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1水下机器人的应用领域与发展现状

水下机器人，作为一种能够在水下环境中自主执行任务的智能装备，近年来在军事、民用和科研等领域展现出了巨大的应用潜力，已成为海洋开发和探索的重要工具。

在军事领域，水下机器人可执行多种关键任务。它们能够悄无声息地对敌方潜艇、水面舰艇进行侦察与监视，为己方军事决策提供重要情报；还能执行反水雷任务，利用先进的传感器和精确的定位系统，准确探测并清除水雷，保障己方舰艇的航行安全；在战时，水下机器人可携带武器，对敌方目标发动突然攻击，增加作战的灵活性和隐蔽性。例如，在