基于超宽带与惯导的融合SLAM算法研究.pdfVIP

摘要

随着自动机器人或智能驾驶行业的迅猛发展，同时定位与地图构建

SimultaneousLocalizationandMappingSLAM

（，）技术在人们的生产生活展现了不

可替代的前景，这一需求助长了SLAM技术相关研究，其中多传感器融合SLAM

技术尤其为研究重点。目前主流的融合SLAM技术都以基于视觉或激光雷达与多

传感器融合的技术路线为主，但受限于应用场景，常出现算法退化。

UltraWideBandUWB

本文通过研究超宽带（，）定位技术与惯性导航技术的技

术特点，提出了一种可克服退化场景的基于非线性优化的融合UWB与惯导的融合

SLAM算法。引入惯导预积分到本文惯导模型中以适应UWB与轮式里程计等低

UWB

频数据，并详细推导了相关的非线性优化约束，包括轮式里程计、测距等观

测在非线性优化框架中所需的残差、协方差与雅可比矩阵。同时针对静止状态下的

惯导漂移，提出了一种基于在非线性优化添加静态观测约束的校正方式与其相应

的静止判定方式。为了减少滑动窗口导致的先验信息丢失，引入了边缘化方法，利

用UWB基站目标点较少的特性，在保证对稀疏性的较小破坏的条件下，在滑动窗

口中不断累积先验约束信息。

在实验部分，本文设计了算法实现软硬件系统，并通过实验流程测试了算法的

性能。通过各场景下的实地测试，算法求解的路标点相对路标点真值偏移最小0.086

m0.121mExtendedKalmanFilterEKF

，最大，且相对扩展卡尔曼滤波（，）算法误

差减少最大14.9%。

关键词：UWB，惯性导航，非线性优化，融合SLAM算法

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentoftheautomatedroboticsorintelligentdriving

industries,andtheindispensableprospectsofsimultaneouslocalizationandmapping

technologyinpeoplesproductionandlife,thedemandhaspromotedrelatedresearchin

SLAMtechnology,withaparticularfocusonmulti-sensorfusionSLAMtechnology.

Currently,mainstreamfusionSLAMtechnologiesprimarilyfocusontheintegrationof

vision-basedorLiDAR-basedapproacheswithmultiplesensors,butalgorithm

degradationoftenoccursduetoapplicationscenarios.

ThisthesisproposesafusionSLAMalgorithmbasedonnon-linearoptimizationthat

canovercomedegradedscenariosbystudyingthetechnicalcharacteristicsofultrawide

bandpositioningtechnologyandinertialnavigationtechnology.Inthisapproach,inertial