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关于情感影响

和协调的人机反应之间的因果关系

MortenRoedFrederiksenKasperStoy

Abstract—为了改善机器人在社会情境中的功能，本文研及参与者与机器人反应之间的因果关系是如何影响情

究了一个主动与人类分享对某一事件反应的机器人是否会改变感信息的传达的。Michael2010提出感知到的共享情

人类对其情感影响的认知。为了验证这一点，我们创建了两种

感可以促进交互的人类之间协调，而无需他们中的任

不同的测试设置。一种用于突出并隔离情感表达中反应元素的

影响，另一种用于调查在机器人对与人的物理接触做出反应时何一方拥有先前的意图知识[33]。本文关注的是这种

应用特定时间延迟的效果。第一次测试是在两组（n=84）人类效果在人机交互中是否同样存在，并研究了以下内容：

观察者之间进行的，包括一个试验组和一个对照组，两者都与

如果反应协调与机器人感知到的情感影响之间存

本机器人互动。第二次测试有110名参与者参与，每十名参与者

译使用逐渐增长的反应延迟时间。结果显示，在机器人对与人类在因果关系。换句话说：当人类和机器人对同一

观察者分享的事件做出反应时，而非随机反应，其感知情感影事件作出反应时，人类是否会认为机器人的反应

中响发生了统计学上的显著变化（p.05）。结果还显示，在共享更强？

1物理互动的情况下，接近人类的反应时间对于该情境最为合适。

v论文得出结论，大约200毫秒的延迟时间可能对小型非类人型是否延迟机器人在物理冲突交互中的反应可以增

4机器人的观察者产生最大的影响。此外，当目标是让人类观察强其情感影响。

3

8者感觉自己对机器人产生了最大影响时，大约100毫秒的略微了解这些表达能力方面的知识对机器人学的所有

4更短的反应时间最为有效。

0领域都是有益的。这项调查可能会解答机器人何时以

.

8及如何表现才能增强交互的情感影响的问题。这在需

0

5I.介绍要机器人尽可能高效地传达重要信息的情况下是有益

2创建能够理解和表达情感的机器人是一个多方面的。例如，通过改变机器人使用其交流功能的方式和

:

v时机，我们可以使它们在关键情况下更好地进行沟通，

i的难题。众多挑战之一在于设计一种人们愿意与其互

x从而极大地改进社会辅助机器人和在严苛工作环境中

r动的相关联的机器人类行为。如果我们忽略数字通信

a渠道，机器人通过简单的表达方式传达信息，这些方操作的救援机器人。

式包括：声音、外观、动作和手势[1]。这些方式可以

改善机器人意图的理解程度，并且正确地把握使用它

们的时间可以进一步提高交互质量并影响人们对机器

人的感知[2]。许多研究集中在机器人的表现能力上，

并且迄今为止已经实现了通过形态属性[3]–[5]、面部

特征[6]–[13]、动作[14]–[16]、方位[17],[18]声音[8],

[19]–[24]以及手势[5],[13],[20],[25]–[32]让人识别机

器人的情感表达。当涉及到传达情感信息和标准情绪