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无人航行器集群的协同控制理论体系

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

无人航行器集群建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1单个无人航行器动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2集群建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1基于图论的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2基于向量场的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.3基于多智能体系统的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3集群环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3.1有界环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.2无界环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

集群协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1协同控制目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2协同控制策略分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.1分层式控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.2平行式控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2.3混合式控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3协同控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3.1集群队形控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3.2集群路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.3.3集群编队飞行控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.4集群任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

鲁棒与自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.1鲁棒控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.1.1李雅普诺夫稳定性理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.1.2预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.2自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.2.1基于参数自适应的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.2.2基于模型参考自适应的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.3非线性控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.3.1反馈线性化控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

4.3.2李雅普诺夫直接设计法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

集群协同控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92

5.1算法设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

5.2仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．