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基于叶片弹簧的可变刚度关节设计与性能研究.pdf

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    摘要

    机器人不再局限于结构化环境中的传统工业生产，而是逐渐从封闭的工作空间中解

    放出来，进入非结构化环境进行人机协作。为了提高机器人和人类之间物理交互的安全

    性和可靠性，具有内在柔顺性的机器人关节被不断研究开发。变刚度关节(VSJ)配备了

    弹性元件，可以吸收外部冲击，并在发生意外碰撞时保护机器人系统不受损坏，通过在

    线刚度调整，VSJ可以平衡控制精度和操作柔顺性。因此，VSJ是一种很有前景的解决

    方案。本文针对现有的VSJ调刚范围小，调刚速度慢，承载能力弱，耦合性强和实用性

    差等不足，提出了

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