化工仪表及自动化第四章 自动控制仪表.pptVIP

比例度对控制过程的影响比例度的选择原则若对象的滞后较小，时间常数较大以及放大倍数较小，那么可以选择小的比例度来提高系统的灵敏度，从而使过渡过程曲线的形状较好。反之，为保证系统的稳定性，就要选择大的比例度来保证稳定。第29页，共55页，星期日，2025年，2月5日KP（?）值的影响KP值过大（?值过小）系统反应过于灵敏，容易造成过度控制，产生大幅振荡。KP值过小（?值过大）系统反应过于迟钝，控制时间长，余差大。KP值（?值）适中经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有一定的余差。第30页，共55页，星期日，2025年，2月5日积分控制作用的输出变量p与输入偏差e的积分成正比。2、积分控制（I）tteP式中KI是积分速度，表示积分速度的大小和积分作用的强弱。当输入偏差是常数A时，则积分作用能够消除余差，与比例控制相比，积分控制过渡过程比较缓慢。第31页，共55页，星期日，2025年，2月5日在阶跃信号作用下（幅值为A)PI输出响应由比例和积分两部分组成当t=TI+p=2KPAPI控制器的输出随时间变化的表达式为ttepTI由此可确定积分速度。KpA2KpA第32页，共55页，星期日，2025年，2月5日积分时间TI的物理意义：在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。积分时间越大，积分作用越小，反之，积分作用越大。第33页，共55页，星期日，2025年，2月5日积分时间对过渡过程的影响左图表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线３可以看出，TI过大时积分作用不明显，余差消除地也慢，从图中曲线１、２可以看出，TI较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。相比之下，曲线２就比较理想。第34页，共55页，星期日，2025年，2月5日理想微分控制器的输出与输入信号的关系为：在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为无穷大，其余时间输出为零。et0t0∞tt微分控制器输出的大小与偏差变化速度及微分时间ＴＤ成正比。微分时间越长，微分作用越强。微分时间3、微分控制（D）第35页，共55页，星期日，2025年，2月5日对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。此时输出与输入的关系如式所示。tetp理想PD控制器的阶跃响应曲线比例微分控制规律第36页，共55页，星期日，2025年，2月5日微分时间对过渡过程的影响能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。PD控制优点第37页，共55页，星期日，2025年，2月5日一般只适应于时间常数较大的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。PD控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。PD控制不足之处第38页，共55页，星期日，2025年，2月5日PID控制规律吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能，从控制效果看，是比较理想的一种控制规律。阶跃响应特性可以看作是PI阶跃响应曲线PD阶跃响应曲线的叠加。PID三作用控制器虽然性能效果比较理想，但并非任何情况下都可采用PID三作用控制器。因为PID三作用控制器需要整定比例度、积分时间和微分时间三个变量，而在实际工程上是很难将这三个变量都整定到最佳值。PID阶跃响应特性曲线比例积分微分控制规律第39页，共55页，星期日，2025年，2月5日第40页，共55页，星期日，2025年，2月5日第1页，共55页，星期日，2025年，2月5日本章内容第一节概述

第二节基本控制规律及其对系统过渡过程影响第三节模拟式控制器第2页，共55页，星期日，2025年，2月5日回忆控制器作用被控对象测量变送控制器执行器被控变量设定值扰动第一章概述第3页，共55页，星期日，2025年，2月5日一、控制系统按被调参数的变化规律分类：定值控制系统：给定值为常数；随动控制系统：给定值为变数，要求跟随变化；程序控制控制系统：按预定时间顺序控制参数。二、控制目的的实现：通过人为设定或计算机程序直接给出一定的输出——简单；将设定值与实测值进行比较，以其差值大小