第六章 利用补偿原理提高系统的年.pptVIP

Gc(s)Gp(s)Gff(s)Gd(s)前馈－反馈控制系统方框图θ2r+-++++Dθ2典型的前馈－反馈控制系统干扰通道前馈补偿通道反馈通道系统的校正作用：Gc(s)+Gff(s)控制系统是偏差控制和扰动控制的结合，也称为复合控制系统．前馈－反馈控制系统对扰动完全补偿的条件与前馈控制时完全相同,反馈回路中加入前馈控制对反馈调节器所需要整定的参数带来的变化不大.但是反馈调节器所需完成的工作量大大减小,而被调量的静态准确性(残差)总能够满足要求．第29页，共42页，星期日，2025年，2月5日换热器ΣkQθ1θ2rθ1+-xD*θ2前馈控制PIPI阀p++--前馈控制器:Q,θ1?D*反馈控制:其他干扰,补偿前馈控制不准确引起的偏差．换热器前馈－反馈控制系统第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日第六章利用补偿原理提高系统的年第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日§6-1概述2)反馈控制系统的不足在被控对象呈现大迟延,多干扰等难以控制的特性,而又希望得到较好的过程响应时,反馈控制难以得到好的效果．(稳定性,准确性,快速性)干扰多：准确性难以保证，存在多种残差迟延：快速性降低1)反馈控制的优点(PID控制)①原理简单,使用方便,不需知道对象的确切