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遥控式水下机器人PID运动控制算法的优化与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为神秘且资源丰富的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着无尽的宝藏与未知的奥秘。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋探索的不断深入，开发和利用海洋资源已成为全球关注的焦点。在这一背景下，水下机器人作为人类探索海洋的重要工具，发挥着不可或缺的作用。

水下机器人，也被称为无人遥控潜水器（ROV），能够潜入水中代替或辅助人类进行水下极限作业。其应用场景极为广泛，涵盖了海洋经济、军事、环保、旅游等多个领域。在海洋科学研究方面，水下机器人可用于深海探测，帮助科学家揭示深海生物和地质构造的秘密，如