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基于PI型迭代学习控制的永磁同步电机转矩脉动抑制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业和科技领域，电机作为实现电能与机械能相互转换的关键设备，其性能优劣直接影响着各类设备的运行效率与稳定性。永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）凭借一系列显著优势，在众多领域得到了极为广泛的应用。在新能源汽车领域，永磁同步电机作为驱动电机，能够为车辆提供高效动力，有效提升续航里程与驾驶性能；在工业自动化领域，它是工业机器人、数控机床等设备的核心驱动部件，确保设备实现精准、高速的运动控制，进而提高生产效率与产品质量；在风力发电领域，永磁同步电机作为发电机，以其高效率、高可靠性和低噪音等优点，提高了风力发电的经济性和可持续性，为清洁能源的开发利用做出重要贡献；在医疗设备领域，如CT、MRI等高端设备中，永磁同步电机的高精度、低噪音和高可靠性特点，保障了设备的精准运行，有助于提高医疗诊断的准确性。

然而，永磁同步电机在运行过程中不可避免地会产生转矩脉动问题。转矩脉动指的是电机输出转矩并非恒定不变，而是存在周期性的波动。这一现象的产生原因较为复杂，主要包括电机本体结构和控制系统两大方面。从电机本体结构来看，齿槽效应是导致转矩脉动的重要因素之一。当电机转子旋转时，永磁体与定子齿槽之间的相互作用会使磁导发生周期性变化，进而导致磁场储能改变，产生齿槽转矩，引起转矩脉动。气隙磁场的非正弦分布也是关键因素，由于电机设计、制造工艺等方面的限制，气隙磁场难以达到理想的正弦分布，其中包含的谐波分量会在电机运行时产生额外的转矩脉动。从控制系统角度分析，逆变器的非线性特性是不容忽视的因素。逆变器在将直流电转换为交流电驱动电机的过程中，其输出的电压和电流波形并非完全理想，存在一定的谐波和畸变，这些谐波电流会进入电机，导致转矩脉动。此外，电流检测误差等因素也会对转矩脉动产生影响。

转矩脉动会给永磁同步电机的应用带来诸多危害。它会导致电机产生振动和噪声，这不仅会降低设备的运行舒适性，还可能对周围环境造成干扰。在一些对噪声要求严格的场合，如医疗设备、家用电器等，过大的振动和噪声会严重影响产品的使用体验。转矩脉动会影响电机的控制精度和动态响应性能。对于需要精确控制转速和转矩的应用，如工业机器人、数控机床等，转矩脉动会导致实际输出与预期值之间存在偏差，降低设备的加工精度和运行稳定性。长期的转矩脉动还会对电机的轴承、齿轮等机械部件造成额外的磨损和疲劳，缩短电机的使用寿命，增加设备的维护成本。

因此，研究永磁同步电机转矩脉动抑制策略具有重要的理论意义和实际应用价值。通过抑制转矩脉动，可以提高永磁同步电机的运行性能和可靠性，拓展其在更多高性能领域的应用，推动相关产业的发展。

1.2国内外研究现状

国内外学者针对永磁同步电机转矩脉动抑制问题开展了大量研究，取得了丰富的成果。在电机本体设计方面，主要通过优化电机结构参数来减小转矩脉动。例如，采用分数槽绕组，合理选择定子槽数Z和转子极数2p的组合，使定子各个槽口所处磁场位置不同，各自产生的齿槽转矩相位不同，叠加后有可能相互抵偿，从而降低齿槽转矩；优化永磁体极弧系数，对于整数槽电机，使磁极极弧宽度接近槽距的整数倍，对于分数槽电机，通过有限元仿真分析选择合适的极弧系数，以降低齿槽转矩；采用不均匀气隙，使磁体中央处气隙小，极尖处气隙大，使气隙磁通密度分布接近正弦波，有利于降低齿槽转矩；采用转子斜极或定子斜槽的方式，消除齿槽转矩基波，工艺上通常采用转子分段错位方法近似斜极，当转子分段数达到一定数量时，齿槽转矩可忽略不计；在定子齿上开辅助槽，增加齿槽转矩基波周期次数，使辅助槽引起的齿槽转矩对原有槽口齿槽转矩起到抵偿作用，降低总齿槽转矩幅值；优化槽口宽度，通常认为槽口宽度越小，齿槽转矩越小。

在控制策略方面，也提出了多种方法。传统的控制策略如矢量控制和直接转矩控制，通过对电机的电流、磁链和转矩进行控制，在一定程度上可以抑制转矩脉动，但存在一些局限性。矢量控制需要精确的电机参数，对参数变化较为敏感；直接转矩控制虽然具有结构简单、响应快速等优点，但存在电流、磁链和转矩脉动大、逆变器开关频率不恒定等问题。为了进一步抑制转矩脉动，研究者提出了许多改进的控制策略。基于模型预测控制（MPC）的方法，利用电机的非线性模型预测电机的状态量变化趋势，以此来控制电机，在抑制电机转矩脉动方面表现较好，但计算量大、复杂度高；基于滑动模式控制（SMC）的方法，对系统的内部参数摄动和外部负载扰动等非周期性扰动具有自适应估计和前馈补偿能力，可增强系统的抗扰动性能，在抑制转矩脉动方面也有良好表现，但复杂度较高、对电机参数变化敏感；还有定子电感抗性控制（LcRc），通过在控制系统中引入定子电感抗性，实现