基于 Koopman 算子的时间延迟嵌入和状态历史增 强 LQR 用于周期性混合系统：弹跳摆和双足行走.pdfVIP

基于Koopman算子的时间延迟嵌入和状态历史增

强LQR用于周期性混合系统：弹跳摆和双足行走

Chun-MingYang,PranavA.Bhounsule

DepartmentofMechanicalandIndustrialEngineering,

UniversityofIllinoisatChicago,842WTaylorSt,Chicago,IL

60607,USA.(e-mail:jyang241@;pranav@)

摘要时滞嵌入是一种利用时间上的状态历史快照来构建非线性光滑系统的线性状态空间模

型的技术。我们演示了只要其模式和时机的行为一致，周期性的非光滑或混合系统也可以

使用这种方法建模为线性状态空间系统。我们将时滞嵌入扩展到生成两个周期性混合系统

——跳跃摆和最简单的步行者——的线性模型，并包含控制输入。这导致了一个增强状态

本历史的线性二次调节器（LQR），它使用当前和过去的状态历史进