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火电厂凝汽器清洗机器人视觉定位技术的关键突破与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代火力发电领域，火电厂作为主要的电能生产基地，为社会经济发展提供着不可或缺的能源支持。凝汽器作为火电厂汽轮机组的关键组成部分，承担着将汽轮机排汽冷凝成水并建立和维持真空的重要职责，其工作性能直接关乎整个汽轮机组的安全性、可靠性、稳定性以及经济性。在火电厂的实际运行过程中，凝汽器面临着诸多挑战，其中结垢问题尤为突出。

凝汽器结垢是一个普遍存在且不容忽视的现象。通常，火力发电厂汽轮机组运行一至二年后，汽轮机凝汽器冷却循环水中的腐蚀物、灰尘和杂质、微生物粘泥、碳酸盐硬垢及硅酸盐硬垢等会逐渐附着在凝汽器换热不