华北电力大学（保定）-《自动控制原理》-第2章控制系统的数学模型.pptVIP

第2章控制系统的数学模型第2章控制系统的数学模型内容提要知识要点目录§2.1微分方程§2.2传递函数§2.3方框图§2.4信号流图§2.5控制系统的典型传递函数小结（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程；（2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化；（3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程；（4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。§2.2传递函数2.2.1传递函数的定义在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，定义为线性定常系统的传递函数，即：2.2.2传递函数的性质2.2.3传递函数的求取方法及应用举例方法一：依据系统微分方程求确定输入/输出间的传递函数方法二：依据原始方程组代入消元求传递函数方法三：电网络系统可利用复阻抗的直接求取传递函数方法四:依据系统的输入输出信号求传递函数方法二举例课本P18例2-8解题过程：方法三举例课本P17例2-9解题过程：方法四举例系统单位阶跃输入及零初始条件下的输出响应为：求传递函数。2.2.4典型环节的传递函数2.3.1方框图2.3.2系统方框图的构成根据上例可归纳出系统动态结构图的绘制步骤如下：（1）按照系统的结构和工作原理，将系统划分为若干个环节，依次确定各环节的输入量与输出量，并写出它们的传递函数；（2）给出各环节的动态结构图；（3）将系统中的输入量放在最左边，输出量放在最右边，按照系统中信号的传递顺序依次连接起来，就构成了系统的动态结构图。在动态结构图中，从系统的输入端到输出端的信号通路，称为前向通路；从系统的输出端返回到输入端的信号通路，称为反馈通路。在绘制动态结构图时，一般先按从左到右的顺序绘制出前向通路的结构图，然后再绘制反馈通路的结构图。2.3.3方框图的变换和简化1.环节间的连接3.方框图的化简举例系统方框图的化简过程，一般可分为以下几步：根据研究目的确定系统的输入和输出。输入、输出确定后，从输入至输出的通道就成为前向通道。(2)串联、并联、反馈连接的环节由等效环节代替。(3)把闭环系统简化成最基本的方框图形式，并求出其总的传递函数。注意：比较点和引出点一般不能互相交换，而尽可能和方框移动交换，比较点移向比较点，引出点移向引出点。4.等效变换应用举例【例2-4】化简图2-25中的交叉反馈系统，并求出它的传递函数。解：交叉反馈系统是一种较复杂的多环系统，它的基本形式如图2-25（a）所示（为简化起见，传递函数中的(s)省去）。由图2-25(a)可见，该系统的两个回环的反馈通道是互相交叉的。对这类系统的化简，主要是运用引出点和比较点的移动来解除回路的交叉，使之成为一般的不交叉的多回路系统。在图2-25(a)中，只要将引出点1后移，即可解除交叉，成为如图2-25(b)所示的形式。由图2-25(b)再引用求闭环传递函数的公式即可得到图2-25(c)和图2-25(d)，从而得到系统总的闭环传递函数GB(s)为:一、信号流图的组成 与方框图一样，信号流图也是一种描述控制系统中信号或变量之间关系和传递方向的图示方法。 图2-27描述由5个变量组成的线性代数方程组（2-25）。 信号流图的组成:节点：表示系统中的变量或信号，在图中用小圆圈表示。支路：连接两个节点的有向线段。箭头表示信号传递的方向，支路的增益（相当于方框图中的传递函数）标在支路上方。支路增益为1时不标出。某节点的变量等于流向该节点的输入信号之和，而由节点流向各输出支路的信号均等于节点变量。二、信号流图与动态结构图（方框图）式（2－25）表示的方程组也可以用方框图来表示，如图2－28所示。对比图2－27、图2－28可以看出: 1.方框图中信号线表示变量，信号流图中的节点表示变量,方框图中输入量、输出量以及中间变量分别对应于信号流图中的源节点、汇节点和混合节点。 2.方框图中传递函数对应于信号流图中的支路增益，信号相减中的负号可由负支路增益表示。 3.方框图中的比较点和引出点分别对应于信号流