第17章 虚位移原理.pptVIP

*第1页，共28页，星期日，2025年，2月5日例B：考虑并回答解题步骤如图，系统平衡。已知Q、l、?，求P。？？？……！！！分离体太多！中间未知量太多！方程太多！——太繁！不能忍受！！！分析问题特点，引入新的求解思想：结构特点：几何可变体系。待求量特点：较少，且具有主动力的性质。拓展思路：可否避开求中间反力直接建立P和Q的关系？动量定理或质心运动定理或动量矩定理还是静力学方程，无意义。达朗贝尔原理？会得到纯静力学方程，无效！可否从动力学方程考虑？怎么办？*第2页，共28页，星期日，2025年，2月5日动能定理假设系统有一小的位移只包含P和Q，不含约束力，故建立P和Q的简单关系。——虚功方程，即虚位移原理虚位移严格建立虚位移原理，需有诸多基本概念。第17章虚位移原理§17-1约束约束的运动学分类静力学中讲的约束——约束的力的性质（约束的力的方面）；用约束力表示；常指物体；此处讲的约束——约束的运动的性质（约束的运动的方面）；用约束方程表示；指运动限制条件。一、约束和约束方程自由质点系：运动不受任何限制。非自由质点系：运动受到限制。限制条件用数学方程表示即约束方程。——约束用动力学思想解决静力学问题虚功*第3页，共28页，星期日，2025年，2月5日二、约束的运动学分类从三方面理解：概念、实例和约束方程。常有以下4种（独立）分类方法：1.几何约束和运动约束单摆：杆为刚性质点：小球约束：铰链和杆约束方程：圆轮纯滚动：质点系：圆轮约束：地面，无滑动几何约束——只限制质点或质点系在空间的位置，约束方程为位置坐标的代数方程（不含位置坐标的导数）；运动约束——除位移方面的限制外，还有速度或角速度方面的限制，约束方程为位置坐标的微分方程（或速度、角速度及位置坐标的代数方程，显含位置坐标的导数）。约束方程：或*第4页，共28页，星期日，2025年，2月5日2.定常约束和非定常约束3.完整约束和非完整约束定常约束——约束方程中不显含时间t；（如前二例）非定常约束——约束方程中显含时间t。变摆长单摆：完整约束——约束方程中不包含坐标对时间的导数，或虽包含，但可积（转换为有限形式）；（如前圆轮纯滚动）非完整约束——约束方程中包含坐标对时间的导数，且不可积。二质点追踪问题：质点：小球约束：铰链和绳约束方程：质点A、B在平面内运动，且A的速度始终指向B。质点系：A、B约束：A速度指向B约束方程：*第5页，共28页，星期日，2025年，2月5日4.双面约束（固执约束）和单面约束（非固执约束）双面约束（固执约束）——不仅能限制质点沿某一方向的运动，还能限制相反方向的运动，约束方程为等式方程；（如前刚性杆单摆）单面约束（非固执约束）——只能限制质点沿某一方向的运动，约束方程为不等式方程。单摆：用绳连约束方程：我们遇到的一般是完整、定常、几何、双面约束（或具有双面约束性质的单面约束），其约束方程可用含各质点直角坐标的代数方程表示。此处只讨论上述情形。§17-2自由度广义坐标一、自由度具有完整约束的质点系，确定其位置的独立坐标数，称为自由度或自由度数。*第6页，共28页，星期日，2025年，2月5日曲柄连杆机构：自由质点系：A、B；自由度＝2×2＝4约束方程：自由度的计算：质点系自由度＝自由质点系自由度—约束（方程）数1.以质点作为基本单元约束数＝3质点系自由度＝4—3＝12.以刚体作为基本单元质点系自由度＝自由刚体系自由度—约束（方程）数自由刚体系：OA、AB；自由度＝3×2＝6约束数＝5约束方程：质点系自由度＝6—5＝1*第7页，共28页，星期日，2025年，2月5日二、广义坐标上述方法很麻烦，特别是约束较多而自由度较少时，可采用以下实用方法：①固定质点系中任意质点或刚体的任一方向的运动，若其他质点和刚体都不会运动，则自由度为1，如图(1)；②否则，再固定质点系中质点或刚体的另一方向的运动，若其他质点和刚体都不会运动，则自由度为2，如图(2)；依此类推。图(1)图(2)引入广义坐标的意义：如前面例子，当系统自由度较少、约束较多时，用直角坐标和约束方程表示质点系的运动很麻烦，故引入广义坐标。如图(1)中，可选?为广义坐标；图(2)中，可选?1、?2为广义坐标。确定质系位置的独立参变量，称为广义坐标。可为任意坐标，如直角坐标和非直角坐标。完整约束下，广义坐标数＝自由度数目。*第8页，共28页，星期日，202