水面无人系统位姿估计可视化仿真平台.pdfVIP

第47卷第5期制造业自动化Vol.47No.5

2025年5月ManufacturingAutomationMay2025

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2025.05.020

水面无人系统位姿估计可视化仿真平台

111，2*1

周宸光，孙乐，白玉廷，金学波

（1.北京工商大学计算机与人工智能学院，北京100048；

2.北京工商大学智慧环保北京实验室，北京100048）

摘要：水面无人系统已成为水环境监测管理等领域的重要工具，针对水面无人系统实地实验成本高、复杂

环境难以模拟、人工操作具有危险性等问题，设计位姿估计可视化仿真平台。首先，设计水面无人系统仿真

平台的框架，对平台构成及接口进行规划和布局；其次，对仿真平台中的模型库进行设计，除基础模型外提

出了一种基于组合神经网络的改进位姿估计模型；最后，对可视化仿真平台的实现方式进行论述并给出实例。

模型实验及设计实例表明该仿真平台框架具有合理性，可满足位姿估计研究中数据生成及模型验证等需求。

关键词：仿真平台；可视化；水面无人系统；运动估计

中图分类号：TP27文献标志码：A文章编号：1009-0134（2025）05-0160-07

VisualSimulationPlatformforStateEstimationofUnmanned

SurfaceVehicleSystem

111，2*1

ZHOUChen-guang，SUNLe，BAIYu-ting，JINXue-bo

（1.CollegeofComputerandArtificialIntelligence，BeijingTechnologyandBusinessUniversity，

Beijing100048；2.BeijingLaboratoryforIntelligentEnvironmentalProtection，

BeijingTechnologyandBusinessUniversity，Beijing100048）

Abstract：：Unmannedsurfacevehicles（USVs）haveemergedasavitaltoolinwaterenvironmentmonitoringand

management.Toaddressthehighcostoffieldexperiments，thedifficultyinsimulatingcomplexenvironments，

andthepotentialdangerofUSVs，avisualsimulationplatformforposeestimationofunmann