神经网络辅助卡尔曼滤波组合导航算法的现状与展望.pdfVIP

2025年01月机电工程技术Jan.2025

第54卷第02期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.54No.02

DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2025.02.002

陈晓锋，庄巍，伍超明，等.神经网络辅助卡尔曼滤波组合导航算法的现状与展望［J］.机电工程技术，2025，54（02）：6-11.

神经网络辅助卡尔曼滤波组合导航算法的现状与展望

1,22※1,222

陈晓锋，庄巍，伍超明，范建林，刘大伟

（1.五邑大学电子与信息工程学院，广东江门529020；2.广东省科学院半导体研究所，广州510651）

摘要：介绍了全球卫星导航系统和惯性导航系统的数据融合算法，对组合导航数据融合算法进行了分类；对人工智能辅助的卡尔

曼滤波融合算法也进行了细分，详细介绍了神经网络辅助卡尔曼滤波的应用方法和组合导航的组合方式；总结了学者在松组合和

紧组合中应用神经网络取得的进展，并以卷积神经网络为例简述了神经网络辅助卡尔曼滤波的工作原理。指出了组合导航数据融

合算法研究中存在的困难，展望了人工智能辅助的卡尔曼滤波融合算法的发展趋势。

关键词：组合导航；人工智能技术；卡尔曼滤波

中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1009-9492（2025）02-0006-06

TheCurrentStatusandProspectsofNeuralNetworkAssistedKalmanFilter

IntegratedNavigationAlgorithm

1,221,222

ChenXiaofeng，ZhuangWei，WuChaoming，FanJianlin，LiuDawei

（1.SchoolofElectronicandInformationEngineering,WuyiUniversity,Jiangmen,Guangdong529020,China;

2.InstituteofSemiconductors,GuangdongAcademyofSciences,Guangzhou510651,China）

Abstract:Thedatafusionalgorithmsofglobalsatellitenavigationsystemsandinertialnavigationsystemsareintroduced,andtheintegrated

navigationdatafusionalgorithmsisclassified.ThefusionalgorithmofartificialintelligenceassistedKalmanfilteringhasalsobeensubdivided,

andtheapplicationmethodsofneuralnetworkassistedKalmanfilteringandthecombinationmethodsofintegratednavigationhavebeen

introducedindetail.Theprogressmadebyscholarsinapplyingneuralnetworksinlooseandtightcombinationsissummarized,andthe

workingprincipleofneuralnetworkassistedKalmanfilteringusingconvolutionalneuralnetworksisbrieflydescribedasanexample.The

difficultiesintheresearchofintegratednavigationda