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机器人轨迹跟踪PID控制的仿真方法优化研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、机器人运动模型与轨迹跟踪问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3指令轨迹生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.4轨迹跟踪误差定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、PID控制原理及其在轨迹跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1PID控制器基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1.1比例(P)控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1.2积分(I)控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1.3微分(D)控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2串联PID控制结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3PID参数对轨迹跟踪性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

四、基于现有仿真方法的轨迹跟踪研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.1传统仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2仿真过程中存在的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.3现有仿真的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

五、基于仿真优化的PID轨迹跟踪新方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.1仿真优化目标确立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2仿真环境改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.2.1物理引擎选型与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.2.2算法执行效率提升措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.3PID参数自适应整定策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

5.3.1基于误差反馈的调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.3.2基于优化算法的参数寻优．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.4新方法的理论分析与实现框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

六、仿真实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

6.1标准轨迹测试集构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

6.2仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

6.2.1控制算法软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

6.2.2仿真环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

6.3不同方法下的仿真对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

6.3.1基础PID仿真结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

6.3.2优化PID仿真结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

6.4仿真结果性