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高精度陀螺仪的误差补偿技术研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

高精度陀螺仪基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1陀螺仪工作原理概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2主要误差来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3误差模型建立方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

陀螺仪关键误差项深入分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1地球自转引起的误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2比力测量误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3核心标度因数变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.4角速度随机游走与漂移．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.5其他相关误差因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

误差辨识与建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1静基线误差辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2动基线误差辨识挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.3常用误差模型构建策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.4基于实验数据的辨识技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

基于不同策略的误差补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1滤波器基础与技术选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.2基于参数辨识的补偿方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.3自适应及自适应滤波补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

5.4基于物理模型的半物理仿真补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.5智能算法驱动的先进补偿技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

误差补偿算法的仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

6.1仿真环境搭建与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

6.2典型工况仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.3仿真结果评估与性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

6.4仿真验证的局限性讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

误差补偿技术的实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

7.1实验平台设计与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

7.2实验方案制定与步骤安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

7.3实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

7.4实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97

8.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98

8.2存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．104

8.3未来研究方向与应用前景．．．．．．．．．．．．．