煤矿巷道冲尘机器人机械臂的结构设计和轨迹优化.pdfVIP

摘要

摘要

煤矿的开采会产生大量的煤灰和岩尘，在特殊条件下会引起爆炸，人体长

期吸入也会产生不可逆的损伤。现阶段煤矿主要产尘区域在掘进巷道、运输巷

道以及采煤工作面，基本采用通风除尘、喷雾降尘、人工冲洗除尘和巷道冲尘

车等方式除尘，存在着费时费力，除尘效率难以保证等难题。近年来，随着国

家大力推进煤矿智能化建设和加快发展煤矿机器人技术，越来越多的煤矿机器

人问世。因此，本课题针对煤矿井下巷道特殊场景，设计一种巷道冲洗降尘机

器人。通过井下应用巷道冲洗降尘机器人，一方面可以代替人力，从而有效保

护工人身体健康的问题，另一方面可以优化和补充井下除尘方式，辅助降尘，

加快煤矿除尘系统自动化和智能化发展。本课题主要研究内容如下：

(1)通过对井下巷道的地形特征分析以及结合实际工况要求，提出设计井下

冲尘机器人，该设计方案综合分析了目前煤矿机器人的特点，采用方便灵活的

机械臂作为执行机构，选取履带式行走机构，采用喷水降尘的方式，以满足井

下除尘的特殊要求。

(2)对巷道冲尘机器人的机械臂关键技术进行研究，选择三自由度关节型机

械臂，使用SoildWorks搭建机械臂模型，对机械臂关键部件进行设计和计算，

根据计算结果在ANSYS对各个部件和机械臂整体进行有限元分析。

(3)根据巷道冲尘机器人机械臂的机械结构和设计参数，采用标准D-H参数

法建立机械臂运动学模型，推导出机械臂的正、逆运动学方程，并通过

MATLAB机器人工具箱中进行验证；采用蒙特卡洛法求出机械臂的工作空间，

绘制点云图。

(4)研究机械臂的关节空间中的轨迹规划，通过MATLAB对三次多项式插

值、五次多项式插值和3-5-3分段多项式插值法进行仿真，并对仿真结果进行

比对分析。

I

煤矿巷道冲尘机器人机械臂的结构设计和轨迹优化

(5)研究3-5-3多项式插值法的粒子群算法进行轨迹规划，以时间优化为目

的，提出一种改进粒子群算法。通过动态调整学习因子和惯性权重，在

MATLAB中将标准粒子群和改进粒子群进行仿真，对比结果得出改进粒子群算

法，机械臂运行时间更短，有效提升工作效率。

本课题通过调研、分析文献，确定了冲尘机器人的设计方案，完成了冲尘

机器人机械臂的结构设计，采用标准D-H参数法建立机械臂运动学模型，对其

工作轨迹进行了规划，并分析多种插值算法的仿真结果，以此通过改进算法对

机械臂轨迹进行了时间优化，为巷道冲尘机器人的进一步研发提供理论基础。

关键词：煤矿除尘，机械臂，有限元分析，MATLAB，轨迹规划，改进粒

子群算法

II

Abstract

Abstract

Coalminingwillproducealotofcoalashandrockdust,underspecial

conditionswillcauseexplosion,long-terminhalationofthehumanbodywillalso

produceirreversibledamage.Atpresent,inthemaindust-producingareasofcoal

mines,ventilationdustremoval,spraydustremoval,manualwashingdustremoval

androadwaydustremovaltruckarebasicallyusedtoremovedustinthedriving

roadway,transportationroadwayandcoalface,whichistime-consuminganddifficult

to