面向动态三维曲面跟踪的艾灸机械臂控制系统设计.pdfVIP

摘要

中医艾灸疗法是传统中医领域中的一种特色疗法，该疗法属于无痛温热刺激

疗法，且适应症广、价格低廉、疗效显著，已有两千年的应用历史。由于传统艾灸

的施灸过程劳动强度较大且对施灸技术要求较高，采用机器人施灸成为艾灸疗法

智能化发展的可行方案。现有的艾灸机器人质量参差不齐，在施灸过程中无法动态

跟踪人体皮肤轮廓变化、功能单一、模拟手法不标准、未配备安全机制，无法满足

施灸过程标准化、高精准度、高安全性、低工作强度和高效率的需求。因此，本文

基于机械臂平台设计了一款面向动态三维曲面跟踪的艾灸机械臂控制系统，主要

完成了以下工作：

(1)基于艾灸治疗的相关知识分析出了施灸过程的热辐射模型和治疗过程的基

本标准。以艾灸热辐射模型和基本施灸标准为基础，分析在该模型条件和施灸标准

下艾灸机械臂设计需要满足的相关功能和性能需求，将艾灸施灸过程的核心问题

转化为艾灸机械臂应用过程的需求研究，为后续进行方法设计、结构设计等做好前

期准备。

(2)通过进行三维重建方法的分析研究和方法设计来减小艾灸施灸过程夹角值

波动，并最终实现面向动态三维曲面跟踪的方法集成，完成灸条对人体动态轮廓三

维重建图的实时对准，满足了保持投射辐射量的稳定性和提高皮肤获取艾条投射

辐射效率的需求。

(3)将艾灸机械臂控制系统按照软件系统和硬件系统来分类进行设计和功能实

现，并把设计实现的面向动态三维曲面跟踪方法部署进艾灸机械臂控制系统之中，

完成艾灸机械臂在施灸过程中相关功能的集成，为后续进行相关实验做好设施准

备。

(4)搭建起艾灸机械臂样机系统，并进行面向动态三维曲面动作、控距动作、施

灸手法模拟、施灸准确度、施灸区域温升效果、施灸区域温度稳定性功能的验证对

比，验证了本文所研制艾灸机械臂的实际疗效。

关键词：艾灸，动态三维曲面跟踪，三维重建，控制系统，机械臂

ABSTRACT

TraditionalChinesemoxibustiontherapyisadistinctivetreatmentmethodwithinthe

fieldoftraditionalChinesemedicine.Thistherapy,characterizedbypainlesswarm

stimulation,boastswideapplicability,lowcost,andsignificantefficacy,withahistoryof

overtwothousandyears.However,duetothelabor-intensivenatureandhightechnical

requirementsoftraditionalmoxibustionprocedures,employingroboticassistancehas

emergedasafeasiblesolutionfortheintelligentdevelopmentofmoxibustiontherapy.

Existingmoxibustionrobotsexhibitdisparitiesinquality,inabilitytodynamicallytrack

changesinthecontoursofthehumanskinduringthemoxibustionprocess,single

functionality,non-standardizedsimulationtechniques,andlackofsafetymechanisms,

thusfailingtomeettherequirementsofstandardizedprocedures,highprecision,safety,

reducedlaborintensity,andefficiencyduringmoxibustion.Therefore,thisthesispresents

thedesignofanmoxibustionroboticarmcontrolsystemtailored