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2025年机器人技术与应用课程期末考试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下关于机器人运动学描述中，正确的是（）。

A.正运动学解决“给定关节角，求末端位姿”的问题，逆运动学解决“给定末端位姿，求关节角”的问题

B.正运动学需通过数值迭代求解，逆运动学可通过解析法直接求解

C.欧拉角描述姿态时存在“万向节锁”问题，而四元数描述会放大姿态误差

D.标准DH参数与改进型DH参数的区别仅在于连杆长度的定义方式

2.某六自由度工业机器人采用交流伺服电机驱动，其关节位置闭环控制中，若编码器分辨率为20位（每转脉冲数为2^20），电机额定转速为3000r/min，减速器减速比为1:100，则该关节的理论最小角位移分辨率约为（）。

A.0.0001°B.0.001°C.0.01°D.0.1°

3.关于机器人动力学建模，以下说法错误的是（）。

A.拉格朗日法通过计算系统动能和势能建立动力学方程，适用于多刚体系统

B.牛顿-欧拉法采用递推方式计算各连杆的力和力矩，计算效率更高

C.动力学方程中的惯性项矩阵M(q)是对称正定的，科里奥利力项C(q,q?)满足M?(q)-2C(q,q?)为反对称矩阵

D.重力补偿控制中，需提前测量机器人各连杆质心位置和质量，与关节角无关

4.激光雷达（LiDAR）与视觉传感器在机器人环境感知中的对比，正确的是（）。

A.LiDAR受光照影响小，适合夜间作业；视觉传感器可获取颜色和纹理信息，但易受光线变化干扰

B.LiDAR的点云分辨率高于视觉图像，因此更适合识别小目标

C.单目视觉可直接获取深度信息，而LiDAR需通过三角测距原理计算距离

D.多线LiDAR的垂直角分辨率由激光发射器数量决定，水平角分辨率由旋转速度决定

5.在移动机器人SLAM（同步定位与地图构建）中，以下技术组合最合理的是（）。

A.基于EKF的SLAM+单目视觉（仅特征点）

B.基于图优化的SLAM+激光雷达点云+IMU

C.基于粒子滤波的SLAM+超声波传感器（仅测距）

D.基于ORB-SLAM的方案+毫米波雷达（仅测速）

6.某协作机器人需实现“力控装配”任务（如轴孔配合），其控制策略应优先选择（）。

A.位置控制（PID控制）

B.阻抗控制（力-位置混合控制）

C.滑模变结构控制（鲁棒控制）

D.自适应控制（在线参数调整）

7.关于机器人路径规划算法，以下描述正确的是（）。

A.A算法属于全局规划，需已知环境地图，通过启发式函数（如欧氏距离）优化路径长度

B.RRT（快速随机树）算法适用于动态环境，可实时生成无碰撞路径，但路径通常非最优

C.DWA（动态窗口法）属于局部规划，仅考虑机器人当前速度和加速度限制，不涉及环境障碍物信息

D.人工势场法易陷入局部极小值，可通过引入“虚拟目标点”或“震荡消除”策略改进

8.以下哪项不属于人形机器人平衡控制的关键技术？（）

A.ZMP（零力矩点）控制

B.质心（CoM）轨迹规划

C.视觉SLAM实时建图

D.力矩传感器与IMU数据融合

9.多机器人协作系统中，“一致性问题”通常指（）。

A.所有机器人最终达到相同的位姿或速度

B.各机器人传感器数据的时间同步

C.协作任务中任务分配的公平性

D.通信延迟下的控制稳定性

10.2025年最新发布的某服务机器人采用“大语言模型（LLM）+多模态感知”交互方案，其核心优势是（）。

A.降低硬件成本（如无需高精度传感器）

B.实现自然语言理解与复杂任务推理

C.提升定位导航精度（厘米级误差）

D.延长电池续航时间（减少计算能耗）

二、填空题（每空1分，共15分）

1.工业机器人的重复定位精度是指__________，而绝对定位精度是指__________。

2.机械臂的工作空间可分为__________（所有可能到达的点）和__________（末端可实现任意姿态的点）。

3.机器人控制中，前馈控制的作用是__________，反馈控制的作用是__________。

4.激光雷达的点云数据预处理通常包括__________、__________和__________（至少3项）。

5.强化学习中，智能体（Agent）与环境（Environment）的交互通过__________、__________和__________三个要素实现。

6.人形机器人的“双足步行稳定