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2025年机器人级理论试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.基于DH（Denavit-Hartenberg）参数法建立机械臂坐标系时，相邻两连杆的公共法线方向对应以下哪一参数？

A.连杆长度（a_i）B.连杆扭角（α_i）C.关节偏移（d_i）D.关节转角（θ_i）

2.工业机器人雅可比矩阵的列向量表示：

A.各关节速度对末端线速度的影响系数

B.各关节力矩对末端力的传递效率

C.各关节加速度对末端加速度的耦合关系

D.各关节位移对末端位姿的偏导数

3.以下哪种传感器常用于机器人三维环境建模？

A.激光测距仪（LiDAR）B.编码器C.倾角传感器D.电流传感器

4.机器人PID控制中，积分项（I项）的主要作用是：

A.减小系统稳态误差B.提高响应速度C.抑制高频噪声D.增强抗干扰能力

5.SLAM（同步定位与地图构建）技术中，回环检测的核心目的是：

A.降低传感器误差累积B.提高地图分辨率C.优化路径规划效率D.识别动态障碍物

6.人形机器人双足平衡控制中，ZMP（零力矩点）需满足的条件是：

A.ZMP位于支撑多边形投影内B.ZMP与质心水平坐标重合

C.ZMP垂直高度等于腿长D.ZMP与踝关节力矩无关

7.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的关键特性是：

A.更高的重复定位精度B.内置力觉传感器与碰撞检测

C.支持离线编程D.负载/自重比更大

8.机器人运动学奇异性是指：

A.雅可比矩阵行列式为零，末端某方向不可控

B.关节速度超过物理极限

C.工作空间超出机械结构限制

D.传感器数据出现异常跳变

9.以下哪种算法适用于机器人路径规划中的全局最优解搜索？

A.A算法B.势场法C.模糊控制D.强化学习

10.机器人伦理中“责任归属”问题的核心争议点是：

A.机器人是否具备法律人格B.开发者与使用者的责任边界

C.机器人自主决策的道德判断D.数据隐私保护的技术实现

二、填空题（每空1分，共15分）

1.工业机器人的自由度是指__________的独立运动参数数量。

2.机械臂工作空间分为__________（所有位姿可达）和__________（仅位置可达）。

3.惯性导航系统（INS）通常由__________和__________组成，用于测量加速度和角速度。

4.机器人轨迹规划的两种主要方式是__________（基于关节空间）和__________（基于笛卡尔空间）。

5.力控制的基本方法包括__________（通过力传感器反馈调整位置）和__________（直接控制输出力）。

6.多智能体机器人系统（MARSS）的协调策略可分为__________（集中式规划）和__________（分布式自主决策）。

7.机器人操作系统（ROS）中，节点（Node）通过__________（发布/订阅模式）或__________（请求/响应模式）通信。

8.人机协作（HRC）的安全标准（如ISO10218）要求机器人需具备__________（接触前停止）和__________（接触后限力）功能。

三、简答题（每题6分，共30分）

1.简述正运动学与逆运动学的区别，并说明各自的工程应用场景。

2.解释“奇异位形”对机器人操作的影响，并列举两种避免奇异位形的方法。

3.对比激光雷达（LiDAR）与视觉传感器（摄像头）在机器人环境感知中的优缺点。

4.说明自适应控制（AdaptiveControl）在机器人中的适用场景，与传统PID控制相比有何优势？

5.机器人伦理中“自主决策边界”问题的核心矛盾是什么？请结合医疗机器人或服务机器人实例说明。

四、综合分析题（共35分）

1.运动学计算（12分）

某2自由度机械臂结构如下：

-关节1（旋转关节）：初始位置θ?=0°，连杆长度a?=300mm；

-关节2（旋转关节）：初始位置θ?=0°，连杆长度a?=200mm；

-各关节坐标系按DH法建立，其中α?=0°，d?=0；α?=0°，d?=0。

（1）列出该机械臂的DH参数表；（4分）

（2）推导末端执行器相对于基坐标系的位姿矩阵（齐次变换矩阵）；（4分）

（3）当θ?=30°，θ?=60°时，计算末端的坐标（x,y）。（4分）

2.系统设计题（13分）

设计一款用于酒店场