西安交通大学24秋“机械工程”《工业机器人》考试历年常考点试题选编附答案.docxVIP

西安交通大学24秋“机械工程”《工业机器人》考试历年常考点试题选编附答案

1.试题一：工业机器人的分类及特点

问题：请简述工业机器人的主要分类及其各自的特点。

答案：

工业机器人主要分为以下几类：

（1）关节式机器人：具有类似人类关节的机械结构，可以进行灵活的运动，适用于复杂环境下的作业。

（2）直角坐标式机器人：具有三个直线运动的关节，运动轨迹为直角坐标系，适用于精确度要求较高的场合。

（3）圆柱坐标式机器人：具有一个旋转关节和一个直线关节，运动轨迹为圆柱坐标系，适用于空间较小的场合。

（4）球坐标式机器人：具有两个旋转关节和一个直线关节，运动轨迹为球坐标系，适用于空间较大的场合。

（5）平面关节式机器人：具有两个旋转关节和一个直线关节，适用于平面作业。

2.试题二：工业机器人运动学分析

问题：请计算如图所示的工业机器人末端执行器的位置和姿态。

答案：（此处需要根据具体图示进行计算，以下为一般性解答）

工业机器人运动学分析主要包括正向运动学分析和逆向运动学分析。正向运动学分析是根据机器人各关节角度和长度，计算末端执行器的位置和姿态；逆向运动学分析是根据末端执行器的位置和姿态，求解各关节角度。

3.试题三：工业机器人控制策略

问题：请简述工业机器人常用的控制策略及其优缺点。

答案：

工业机器人常用的控制策略有：

（1）PID控制：优点是算法简单，易于实现；缺点是对于非线性系统和不确定性系统，控制效果较差。

（2）模糊控制：优点是适应性强，能处理非线性、时变性、不确定性等问题；缺点是控制精度较低，需要大量实验来确定参数。

（3）神经网络控制：优点是自学习能力较强，能处理高度非线性的系统；缺点是训练时间较长，容易陷入局部最优。

（4）自适应控制：优点是能适应系统参数变化和外部扰动；缺点是算法复杂，实现难度较大。

4.试题四：工业机器人传感器及应用

问题：请列举工业机器人常用的传感器及其在机器人中的应用。

答案：

工业机器人常用的传感器有：

（1）位置传感器：用于检测机器人关节角度和末端执行器位置。

（2）速度传感器：用于检测机器人关节速度和末端执行器速度。

（3）力传感器：用于检测机器人抓取物体的力度。

（4）视觉传感器：用于识别物体和检测机器人周围环境。

（5）触觉传感器：用于检测机器人与物体的接触情况。

应用实例：

（1）位置传感器在机器人路径规划和运动控制中的应用。

（2）速度传感器在机器人动态平衡控制中的应用。

（3）力传感器在机器人装配和搬运作业中的应用。

（4）视觉传感器在机器人视觉导航和物体识别中的应用。

（5）触觉传感器在机器人精细操作和抓取物体中的应用。