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关节型机器人设计优化与仿真模拟评估策略
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.1工业自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.1.2关节型机械臂应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.5本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
关节型机械臂系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1机械臂运动学与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.1转动自由度与平移自由度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1.2广义雅可比矩阵与速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.3虚功原理与动力学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2机械臂构型设计与参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2.1关节配置方案论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2.2关节尺寸与空间布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.2.3材料选择与轻量化考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
关节型机械臂关键部件优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1轴承部件性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.1.1轴承选型匹配与寿命预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.1.2运转精度与阻尼特性优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2传动单元参数化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.2.1齿轮传动比与效率优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.2.2丝杠/带传动的柔度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3转动摇杆结构轻量化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.3.1刚度与强度保证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.3.2有限元分析辅助结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.4控制系统硬件选型布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.4.1运算单元性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
3.4.2传感器类型与分布策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
关节型机械臂设计优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.1基于多目标的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
4.1.1性能指标体系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
4.1.2优化目标函数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
4.2结构参数优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
4.2.1静态刚度与动态响应优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100
4.2.2基于响应面的参数寻优．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102
4.3静态动力学特性集成优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．106
4.4轻量化与结构强度协同设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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