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84四足机器人整机非线性模型预测控制

四足机器人整机非线性模型预测控制

WholeBodyControlofQuadrupedRobotBasedonNMPC

许章彬游兴超杨双楠长安大学袁陕西西安70000冤

摘要院四足机器人运动控制的研究对于推动机器人技术的发展具有重要意义遥提出了一种以非线性模型预测控制

NMPC冤和整机控制WBC冤结合的四足机器人运动控制算法遥为了提高计算效率袁将四足机器人的本体假设为一个单刚体

模型(SRBD)袁为了使四足机器人的运动控制更为稳定和精准袁使用实时迭代的方案袁让NMPC以25Hz的频率进行在线规

划袁WBC以500Hz的频率实时控制机器人运动状态遥通过在仿真环境中的机器人全向行走袁验证了NMPC和WBC结合

的四足机器人运动控制算法的有效性和优越性遥

关键词院腿足机器人曰非线性模型预测控制曰整机控制

Abstract:Theresearchonmotioncontrolofquadrupedrobotisofgreatsignificancetopromotethedevelopmentof

robottechnology.ThispaperproposesaquadrupedrobotmotioncontrolalgorithmbasedonNonlinearmodelpredictive

control(NMPC)andWholebodycontrol(WBC).Inordertoimprovethecomputationalefficiency,itassumesthebodyof

thequadrupedrobotasasinglerigidbodymodel(SRBD).Inordertomakethemotioncontrolofthequadrupedrobot

morestableandaccurate,thispaperusesareal-timeiterativescheme,whichletsNMPCcarryoutonlineplanningatthe

frequencyof25Hz,andWBCcontrolthemotionstateoftherobotinrealtimeatthefrequencyof500Hz.Throughthe

omnidirectionalwalkingoftherobotinthesimulationenvironment,theeffectivenessandsuperiorityofthemotioncontrolal鄄

gorithmofthequadrupedrobotcombinedwithNMPCandWBCareverified.

Keywords:leggedrobot,nonlinearmodelpredictivecontrol,wholebodycontrol

目前袁四足机器人运动控制算法主要可以分为三大类袁分别机器人的基座对齐袁坐标系原点与质心重合遥本文中变量的左下

是基于简化模型和控制解耦的传统控制算法尧基于模型和数值标表示其参考系遥例如袁为坐标系C中表示的机器人基座的