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电动助力转向系统控制策略与不确定性优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车工业的飞速发展，人们对汽车性能、安全性和舒适性的要求日益提高。电动助力转向系统（ElectricPowerSteering，EPS）作为现代汽车的关键组成部分，在提升汽车整体性能方面发挥着举足轻重的作用。传统的机械式转向系统（MS）完全依靠驾驶员的体力进行转向操作，这在低速行驶或停车时，驾驶员需要付出较大的力气，操作较为费力。而液压助力转向系统（HPS）虽然在一定程度上减轻了驾驶员的转向负担，但存在能源消耗大、响应速度慢以及环境污染等问题。

电动助力转向系统应运而生，它通过电动机提供助力，能根据车速、转向角速度、转向力矩等参数实时调整助力大小，为驾驶员提供舒适、稳定的转向体验。与传统的液压助力转向系统相比，EPS具有更高的能源利用效率，它仅在转向时消耗电能，避免了液压系统在非转向状态下的能量浪费；转向性能更好，能够实现更加精准的转向控制；维护成本更低，减少了液压系统中复杂管路和部件的维护需求。

在汽车智能化、电动化的发展趋势下，EPS对于提升汽车的安全性和舒适性具有重要意义。从安全性角度来看，EPS能够在车辆高速行驶时提供更稳定的转向助力，防止因转向过度或不足导致的车辆失控，有效降低交通事故的发生概率。在紧急避让等突发情况下，EPS可以迅速响应驾驶员的转向操作，确保车辆按照预期的轨迹行驶。从舒适性角度而言，EPS能够根据不同的行驶工况和驾驶员的需求，提供合适的助力，使转向更加轻便、灵活。在城市拥堵路况下，低速行驶时的轻便转向助力可以减轻驾驶员的疲劳；在高速行驶时，适当减小助力，提供更稳定的路感，增强驾驶员的信心和安全感。此外，EPS还能通过软件调整实现更多个性化的功能，满足不同用户的需求，进一步提升汽车的市场竞争力。

1.2国内外研究现状

国外对电动助力转向系统的研究起步较早，技术相对成熟。欧洲和北美地区是电动助力转向系统的主要研究区域，其中德国在该领域的研究较为深入，重点聚焦于电动助力转向系统的控制算法和传感器技术，同时在电动助力转向系统的动力学模型、系统优化设计等方面也取得了显著成果。德国的一些汽车零部件供应商，如博世（Bosch）、采埃孚（ZF）等，在EPS技术研发和产品生产方面处于世界领先水平，其产品广泛应用于各类高端汽车品牌。美国的研究主要集中在控制算法和传感器技术，同时在故障诊断、系统可靠性和安全性等方面也有深入探索。美国的德尔福（Delphi）公司在EPS的研发和生产上具有丰富的经验，为众多汽车制造商提供优质的EPS产品和解决方案。日本在电动助力转向系统的应用方面较为领先，早在1988年，铃木公司就在小型车Cervo上首次配备了EPS系统，随后本田、丰田等汽车制造商也纷纷将EPS应用于旗下车型。日本的企业在EPS系统的小型化、轻量化以及与整车的集成方面具有独特的技术优势。

国内对电动助力转向系统的研究起步相对较晚，但近年来发展迅速。目前，国内主要研究机构和企业在控制算法和传感器技术方面取得了一定进展，同时也涉及故障诊断、系统优化设计等方面的研究。国内一些高校和科研机构，如清华大学、天津大学等，积极开展EPS系统的动力学模型、系统可靠性和安全性等方面的研究，为EPS技术的发展提供了理论支持。在企业层面，株洲易力达机电有限公司、浙江世宝股份有限公司等在EPS系统的研发和生产上不断投入，产品逐渐实现国产化替代，打破了国外企业在该领域的垄断局面。然而，与国外先进水平相比，国内在EPS系统的核心技术，如高性能传感器、先进控制算法的自主研发能力，以及系统的可靠性和稳定性等方面仍存在一定差距。在传感器技术方面，高精度、高可靠性的转矩传感器和车速传感器等关键部件，部分仍依赖进口；在控制算法方面，虽然国内在传统控制算法和一些智能控制算法的应用研究上取得了成果，但在算法的优化和创新方面还有待提高，以满足日益复杂的行驶工况和用户需求。

1.3研究内容与方法

本研究的主要内容包括以下几个方面：首先，深入分析电动助力转向系统的控制原理，详细研究系统中各组成部分，如转矩传感器、电子控制单元（ECU）、电动机、减速机构等的工作原理和相互之间的协同工作机制，建立准确的系统数学模型，为后续的控制策略设计和分析提供理论基础。其次，全面识别电动助力转向系统中的不确定性因素，包括传感器测量误差、电动机参数变化、路面状况的不确定性以及车辆行驶工况的多变性等。分析这些不确定性因素对系统性能的影响，明确其在不同行驶条件下对转向助力的稳定性、准确性以及系统响应速度等方面的具体干扰方式和程度。然后，针对识别出的不确定性因素，制定有效的优化策略。基于现代控制理论和智能控制方法，设计自适应控制算法、鲁棒控制算法等，