空间角度变化的旋转式树枝聚拢机构运动学仿真分析.pdfVIP

第46卷第4期中国农机化学报Vol.46No.4

2025年4月JournalofChineseAgriculturalMechanizationApr.2025

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095‐5553.2025.04.003

杨爱茜，李辉，黄铭森，等.空间角度变化的旋转式树枝聚拢机构运动学仿真分析［J］.中国农机化学报，2025，46（4）：17-21

YangAiqian，LiHui，HuangMingsen，etal.Kinematicsimulationanalysisofrotatingtreebranchgatheringmechanismwithspatialanglevariation［J］.

JournalofChineseAgriculturalMechanization，2025，46（4）：17-21

空间角度变化的旋转式树枝聚拢机构运动学仿真分析∗

11213

杨爱茜，李辉，黄铭森，王占海，杨欣

（1.衡水学院，河北衡水，053000；2.常州机电职业技术学院，江苏常州，213164；

3.河北农业大学，河北保定，071000）

摘要：为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题，研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特

性，设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析，建立数学模型；编写计算机程序

对聚拢轨迹进行仿真运动；通过弹齿空间角度变化反求出滑道空间位置与形状。影响运动轨迹的主要影响因素包括曲柄长度

L、滑道深度L、连杆长度L、弹齿KM段长度L、弹齿MN段长度L、弯曲角∠MKN、聚拢各个阶段中旋转角度α与摆

GHHJGKKMMN1

动角度β之间的关系等。以人机对话方式对影响因素进行单因素优化分析，获得一组非劣解组合：L=80mm、L=30mm、

1GHHJ

L=300mm、L=100mm、L=650mm、∠MKN=35°。α与β之间的关系：弹齿抬升阶段的α为（0°，90°］、β为-45°→

GKKMMN