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第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统刚体自由运动的描述刚体自由运动具有六个自由度。刚体在空间的方位由质心的位置及绕质心转动的方位确定。刚体由某一位置到另一位置可以通过基点的平动位移与绕通过基点某一转动轴的角位移实现。第30页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统2.刚体动力学基础质点系的动量矩定理欧拉动力学方程H?、H?、H?：动量矩沿动坐标系坐标轴方向的正交分量??、??、??：动坐标系牵连角速度的正交分量M?、M?、M?：全部外力对原点O的矩的正交分量第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日定点转动刚体的动量矩Jxx、Jyy、Jzz：刚体对x、y、z轴的转动惯量（惯量矩）；Jxy、Jyz、Jzx：刚体的惯量积；J(0)：惯量矩阵第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统主轴坐标系和惯量主轴使惯量矩阵成为对角阵的连体坐标系称为刚体的主轴坐标系，各坐标轴称刚体的惯量主轴，惯量矩阵的对角线元素称为刚体的主惯量矩。刚体对不同参考点均存在不同的惯量主轴和主惯量矩，其中对质心的惯量主轴和主惯量矩称中心惯量主轴和中心主惯量矩。第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统主轴坐标系下的欧拉动力学方程☆刚体对称轴为其上各点的惯量主轴，过对称轴上一点并与之垂直的任意轴也是该点的惯量主轴；☆刚体对称平面上各点的法线为该点的惯量主轴；☆过球对称刚体对称点任意轴为该点的惯量主轴；☆中心惯量主轴上各点的惯量主轴与前者平行。第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统3.三轴稳定平台坐标系的建立Oxbybzb——载体坐标系；Oxryrzr——外环坐标系；Oxpypzp——内环坐标系；Oxiyizi——台体坐标系；第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统运动学分析设载体运动的角速度为第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统动力学分析①台体第三式②台体+内环：第二式③台体+内环+外环：第三式第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——三轴定点旋转系统系统综合及简化当A和P角很小时，sinA≈sinP=0，cosA≈cosP=0第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——机械移动系统一、机械移动系统基本概念和定律：集中参数系统——由集中参数元件质量、弹簧和阻尼构成的系统；质量（转动惯量）——只具有惯性；弹簧只具有弹性而无分布质量；阻尼——既不具有弹性也不具有惯性的耗能元件。牛顿第二定律——平动F=ma转动M=Jα,线性弹簧——符合虎克定律；线性阻尼或称粘滞阻尼——阻尼力与速度一次方成正比。第2页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——机械移动系统基本构成元件数学模型①质量：②阻尼：③弹簧：第3页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——机械移动系统举例1：单层隔振系统的简化模型第4页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——机械移动系统举例2：单轮汽车支承系统简化模型第5页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——机械转动系统二、机械转动系统①转动惯量：②阻尼：③扭簧：注意量纲的变化第6页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——集中参数弹性耦合系统举例1：扭摆第7页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章：受控机械动力学

——集中参数耦合系统模型举例2：步进电机——同步齿形带驱动装置第8页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二