外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法.pdfVIP

第卷第期中国机械工程

３５１Vol．３５No．１

年月

２０２４１CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．５６Ｇ６６

外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法

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陈重远１２陈珂１２刘浩１２３欧阳小平１２

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浙江大学机械工程学院杭州

１．３１００２７

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流体动力与机电系统国家重点实验室杭州

２．３１００２７

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浙江大学先进技术研究院杭州

３．３１００２７

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摘要为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度提出一种低速死区自适应补偿方法

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首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型然后提出驱动单元的计算力矩控制方

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法最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法并进行了实验验证研究结果表明与传统PID控

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制方法相比采用计算力矩控制方法后驱动单元最大角度跟踪误差减小了约５３％平均角度跟踪误差

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减小了约３８％在计算力矩控制方法的基础上采用低速死区自适应补偿方法后驱动单元最大角度跟

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踪误差减小了约４５％平均角度跟踪误差减小了约６０％驱动单元的控制精度得到了显著提高

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关键词驱动单元死区补偿控制方法外肢体机器人系统辨识

中图分类号:

TP１８２

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DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２４．０１．００５开放科学资源服务标识码OSID

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