第三章控制系统的稳定性和特性.pptVIP

3.3闭环系统的稳定性稳定性判定：完成的劳斯表中第1列元素全部为正，特征方程在s平面的右半平面没有根。但是，上述劳斯表是借助辅助多项式方程完成的，这意味着存在对称于原点的一对特征根或者两对特征根，根据稳定性定义，两类情况均意味着系统是不稳定的。借助计算机可求得该特征方程的根为：?j,?j2和，系统有2个虚根，临界稳定。第29页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.3闭环系统的稳定性例3-6稳定性判定：劳斯表首列有2次符号变化，所以有2个特征根位于s平面的右半平面，系统是不稳定的。注意到劳斯表采用辅助多项式方程才完成，说明存在对称于原点的特征根。事实上，可求得该特征方程的根为：?1?j2和1?j2。第30页，共60页，星期日，2025年，2月5日6、相对稳定性定义3-3（相对稳定性）:设一个n阶闭环系统的特征根为?pl(l=1,2,...,n)，且对于所有l=1,2,...,n，特征根的实部均满足Re(?pl)0，即系统是稳定的。若存在一个正数?0使得对于所有l=1,2,...,n，有Re(?pl)???0，则称该系统具有?稳定裕度。以s=w??代入原特征方程,得出以w为变量的新特征方程?(w)=0,用劳斯判据判定方程?(w)=0在w平面上虚轴右边根的个数,等价于判定原特征方程在s平面上垂线s=??右边特征根数目。3.3闭环系统的稳定性第31页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.3闭环系统的稳定性设系统的特征方程如下，试判断系统是否稳定？如果稳定，有多大的稳定裕量？解：系统的劳斯表为：系统稳定，采用试凑法，将s=w-2带入特征方程，第32页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.3闭环系统的稳定性系统的劳斯表为：说明多项式方程在w平面的虚轴上存在对称于原点的特征根。根据定义，该闭环系统的稳定裕量为：?=2。事实上，多项式方程的根为：w1,2=?j和w3=?1。这说明原特征方程在s平面上的根为：s1,2=?2?j和s3=?3。第33页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性瞬态响应系统输出的一种时域响应，控制系统设计的主要目的就是使系统的输出满足预期的瞬态响应控制系统的理想情况使系统的输出完全跟踪或者复制参考输入。对于开环控制系统，要求开环校正（补偿）控制器的传递函数是对象传递函数的倒数。实际物理系统不可实现串联Gc(s)不可能减少而只能将惯性添加到被控对象上。为了减少开环控制系统的惯性，只剩下改变被控对象Gp(s),手段十分有限。3.4.1瞬态响应的改进第34页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性以开环速度控制系统为例：当负载转动惯量Jm非常大而必须采用很大功率的电机时，若此时的时间常数Tm不能满足瞬态响应的要求，则只能期望选用品种有限的大功率电机来减小Tm。通过改变被控对象Gp(s)来改进系统瞬态响应的余地十分有限。第35页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性加入反馈的改进闭环系统的时间常数比开环系统减少，瞬态响应改进。若设计Kc使得KcKuKf=100，则瞬态响应改进程度可达100倍以上。第36页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性对于开环控制系统，参考输入与系统输出的偏差为：闭环偏差传递函数为：开环控制系统的直流增益在单位阶跃输入作用下，利用终值定理可求得稳态误差分别为闭环系统环路直流增益3.4.2稳态误差的减少第37页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性基于上式的分析，要使的稳态误差小，则：开环：当Gc(0)=1/Gp(0)时，有eF(?)=0闭环：当Gc(0)足够大，有e(?)足够小。右图的稳态误差开环：设计Kc=1/Ku闭环：设计Kc很大或直接串入积分环节。第38页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性定义3-4（系统的灵敏度）：系统的灵敏度是其传递函数的变化率与对象传递函数的变化率之比。开环传递函数的灵敏度闭环传递函数的灵敏度3.4.3对内部模型的灵敏度第39页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性闭环控制系统灵敏度的具体表达式第40页，共60页，星期日，2025年，2月5日3.4反馈控制系统的特性可见，闭环系统对象传递函数模型变化的敏感度远低于开环系统。反馈能减小系统的灵敏度。类似地，还可以推导出对系统内任何环节（比如测量环节