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现代自动控制原理的基本概念和原理

一、自动控制系统的基本概念

（一）自动控制系统的定义

自动控制系统是指通过控制器、被控对象和测量元件等组成的系统，能够在没有人工干预的情况下，使被控对象的某个或某些物理量按照预定的规律运行或保持稳定。自动控制系统广泛应用于工业生产、航空航天、交通运输等领域。

（二）自动控制系统的组成

1.被控对象：系统的核心部分，是要求实现自动控制的设备或过程。

2.控制器：根据输入信号和设定值，产生控制作用的装置。

3.测量元件：用于测量被控对象的状态或输出量。

4.信号传递与转换装置：将测量元件的信号转换为控制器能够处理的信号，或将控制器的信号转换为被控对象能够接收的信号。

二、自动控制系统的基本原理

（一）反馈控制原理

1.反馈：将系统的输出信号通过测量元件反馈到输入端，与设定值进行比较，形成偏差信号。

2.偏差信号：设定值与实际输出值之间的差值，是控制系统的输入信号。

3.控制作用：控制器根据偏差信号产生控制作用，使被控对象的输出量逐渐接近设定值。

（二）开环控制原理

1.开环控制：系统的输出信号不反馈到输入端，控制作用仅依赖于输入信号和系统参数。

2.特点：结构简单，稳定性好，但抗干扰能力较差。

3.应用：适用于对精度要求不高、干扰较小的控制场合。

（三）闭环控制原理

1.闭环控制：系统的输出信号通过反馈回路回到输入端，形成闭环系统。

2.特点：抗干扰能力强，控制精度高，但系统稳定性要求较高。

3.应用：适用于对精度要求高、干扰较大的控制场合。

三、自动控制系统的性能指标

（一）稳定性

1.定义：系统在受到扰动后，能够恢复到原始平衡状态的能力。

2.判断方法：通过系统的特征方程的根来判断，根位于左半平面，系统稳定。

（二）快速性

1.定义：系统响应的快速程度，通常用上升时间、调整时间来衡量。

2.上升时间：系统响应从0%上升到100%所需的时间。

3.调整时间：系统响应进入并保持在设定值±2%范围内所需的时间。

（三）准确性

1.定义：系统响应与设定值之间的偏差，通常用稳态误差来衡量。

2.稳态误差：系统在稳定后，输出值与设定值之间的偏差。

四、自动控制系统设计的基本步骤

（一）系统建模

1.选择合适的数学模型，如传递函数、状态空间方程等。

2.确定系统的输入、输出和状态变量。

（二）系统分析

1.分析系统的稳定性、快速性和准确性。

2.确定系统的性能指标。

（三）控制器设计

1.选择合适的控制器类型，如比例控制器、比例-积分控制器等。

2.确定控制器参数，如比例系数、积分时间等。

（四）系统仿真与验证

1.使用仿真软件对设计进行仿真，验证系统的性能。

2.根据仿真结果，调整控制器参数，优化系统性能。

五、自动控制系统的应用实例

（一）工业生产过程控制

1.温度控制：如锅炉温度、反应釜温度等。

2.压力控制：如气压、液压等。

3.流量控制：如液体、气体流量等。

（二）交通运输控制

1.车辆速度控制：如汽车巡航控制、列车速度控制等。

2.航空航天控制：如飞机姿态控制、火箭轨迹控制等。

（三）智能家居控制

1.照明控制：如灯光亮度调节、定时开关等。

2.空调控制：如温度调节、湿度控制等。

三、自动控制系统的性能指标（续）

（一）稳定性（续）

1.定义：系统在受到扰动（如负载变化、环境温度变化或外部干扰）后，其输出能够恢复到或接近原来的平衡状态，并且不会随着时间的推移而发散或产生持续振荡的能力。稳定性是系统正常工作的最基本要求。一个不稳定的系统其输出会无限增大或产生混乱的振荡，无法完成预期的控制任务。

2.判断方法：

基于传递函数（适用于线性定常系统）：

特征方程：对于一个线性定常系统，其闭环传递函数为$C(s)/R(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))$，其中$G(s)$是前向通道传递函数，$H(s)$是反馈通道传递函数。特征方程是$1+G(s)H(s)=0$。

劳斯-赫尔维茨稳定性判据（Routh-HurwitzCriterion）：将特征方程的系数排列成劳斯阵列。如果劳斯阵列的第一列所有项的符号都相同（通常为正），则该系统是稳定的。阵列第一列中符号改变的次数等于特征方程在右半$s$平面根的个数。这是判断多项式根在s平面上半平面的个数的一种代数方法。

奈奎斯特稳定性判据（NyquistCriterion）：通过在复平面$s$上绘制系统开环频率响应（奈奎斯特曲线），并将其与实轴上`-1`点的位置关系联系起来，来判断闭环系统的稳定性。奈奎斯特曲线绕`-1`点的次数与右半$s$平面根的个数相等。这种方法特别适用于分析包含延迟环节或非线性反馈的系统。

根轨迹