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基于深度强化学习的双机器人协同搬运控制研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1.1自动化搬运的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2多智能体协作的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.1深度强化学习在控制领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2双机器人协同作业的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1深度强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.1基本概念与模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1.2Q学习及其变种算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2机器人运动学及动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2.1机器人自由度与运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2.2机器人动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3多机器人系统协同理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3.1多机器人系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3.2协同控制策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

基于深度强化学习的双机器人协同搬运模型．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1搬运作业场景分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1.1作业环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.1.2搬运任务目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.2双机器人协同搬运状态空间构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.2.1机器人自身状态表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.2.2环境状态信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.3基于深度Q网络的经济效益模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.3.1奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3.2状态动作价值函数近似．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.3.3经验回放与目标网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

双机器人协同搬运控制策略设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.1协同搬运控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

4.1.1任务分配机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.1.2路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

4.2基于模型的强化学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

4.2.1状态观测与模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97

4.2.2模型预测与控制决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99

4.3分布式强化学习应用探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100

4.3.1激励博弈与信用分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．